| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-20页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外ESP控制系统研究现状 | 第10-12页 |
| 1.2.1 ESP控制原理研究现状 | 第10-11页 |
| 1.2.2 ESP分配策略研究现状 | 第11-12页 |
| 1.3 ESP结构原理和关键技术 | 第12-17页 |
| 1.3.1 ESP的结构和原理 | 第12-16页 |
| 1.3.2 ESP的关键技术 | 第16-17页 |
| 1.4 本文研究的内容和章节安排 | 第17-20页 |
| 1.4.1 本文研究内容 | 第17-18页 |
| 1.4.2 本文章节安排 | 第18-20页 |
| 第二章 整车非线性动力学建模和验证分析 | 第20-37页 |
| 2.1 轮胎模型 | 第20-28页 |
| 2.1.1 魔术公式 | 第20-25页 |
| 2.1.2 HSRI轮胎模型 | 第25页 |
| 2.1.3 UA轮胎模型 | 第25-27页 |
| 2.1.4 轮胎模型的选择 | 第27-28页 |
| 2.2 整车七自由度动力学模型 | 第28-32页 |
| 2.3 整车二自由度动力学模型 | 第32-34页 |
| 2.4 整车模型的验证和分析 | 第34-36页 |
| 2.5 本章小结 | 第36-37页 |
| 第三章 ESP控制系统的设计 | 第37-52页 |
| 3.1 控制变量的设计 | 第37-42页 |
| 3.1.1 控制变量的选取 | 第37页 |
| 3.1.2 控制变量名义值的修正 | 第37-42页 |
| 3.2 汽车稳定状态的判断 | 第42-43页 |
| 3.3 ESP控制系统设计框图 | 第43-44页 |
| 3.4 ESP上层控制器的设计 | 第44-51页 |
| 3.4.1 滑模控制器的设计 | 第45-48页 |
| 3.4.2 LQR控制器的设计 | 第48-51页 |
| 3.5 本章小结 | 第51-52页 |
| 第四章 ESP系统纵向分配策略的设计 | 第52-63页 |
| 4.1 纯制动纵向力分配策略 | 第52-58页 |
| 4.1.1 单轮制动 | 第52-56页 |
| 4.1.2 双轮制动 | 第56-58页 |
| 4.2 制动-驱动纵向力分配策略 | 第58-60页 |
| 4.3 纯驱动纵向力分配策略 | 第60-62页 |
| 4.4 本章小结 | 第62-63页 |
| 第五章 ESP系统仿真结果分析 | 第63-74页 |
| 5.1 ESP系统上层控制器的仿真验证 | 第63-66页 |
| 5.1.1 双移线实验工况的设定 | 第63页 |
| 5.1.2 滑模控制器和LQR控制器仿真验证和对比 | 第63-66页 |
| 5.2 ESP系统纵向力分配策略的仿真分析 | 第66-72页 |
| 5.2.1 正弦迟滞实验工况的设定 | 第66-67页 |
| 5.2.2 纵向力分配策略的仿真和分析 | 第67-72页 |
| 5.3 三种模式结果综合分析 | 第72-73页 |
| 5.4 本章小结 | 第73-74页 |
| 结论与展望 | 第74-76页 |
| 参考文献 | 第76-80页 |
| 攻读学位期间取得的研究成果 | 第80-81页 |
| 致谢 | 第81页 |