Robocup小型组足球机器人设计与优化
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 1 绪论 | 第9-20页 |
| ·机器人发展史 | 第9页 |
| ·足球机器人背景介绍 | 第9-10页 |
| ·足球机器人比赛简介 | 第10-13页 |
| ·Robocup小型组国际发展概况 | 第13-15页 |
| ·Robocup国内发展现状 | 第15-16页 |
| ·Robocup小型组部分比赛规则 | 第16-19页 |
| ·课题研究意义 | 第19页 |
| ·论文主要工作 | 第19-20页 |
| 2 全方位轮及四轮蝶形分布运动系统研究 | 第20-38页 |
| ·全方位轮介绍 | 第20-21页 |
| ·一种新型全方位轮 | 第21-23页 |
| ·机器人姿态描述 | 第23-24页 |
| ·蝶形分布四轮驱动理论 | 第24-28页 |
| ·四轮机器人理想运动学模型 | 第25-27页 |
| ·四轮蝶形分布形式确定 | 第27-28页 |
| ·运动系统半闭环控制研究 | 第28-33页 |
| ·PID简介 | 第28-31页 |
| ·PID参数的选定 | 第31-33页 |
| ·驱动系统设计 | 第33-38页 |
| ·电机选型 | 第33-35页 |
| ·反馈元件选择 | 第35-38页 |
| 3 传射系统研究 | 第38-50页 |
| ·传射系统介绍 | 第38-39页 |
| ·击球装置设计方案 | 第39-41页 |
| ·驱动元件参数 | 第39-40页 |
| ·放电机理分析 | 第40-41页 |
| ·挑射机构仿真分析 | 第41-43页 |
| ·挑射装置驱动 | 第41页 |
| ·挑射装置方案选择 | 第41-43页 |
| ·挑射装置性能评价标准 | 第43页 |
| ·Adams动力学优化过程 | 第43-47页 |
| ·参数化建模 | 第43-44页 |
| ·设置变量 | 第44-45页 |
| ·结构仿真优化 | 第45-46页 |
| ·挑球铲优化设计 | 第46-47页 |
| ·挑射仿真模型验证实验 | 第47-50页 |
| ·足球机器人全局视觉系统简介 | 第47页 |
| ·挑球轨迹视觉预测方法 | 第47-48页 |
| ·仿真结果进行实验验证 | 第48-50页 |
| 4 带球装置研究 | 第50-56页 |
| ·带球机构原理 | 第50-51页 |
| ·带球装置设计 | 第51-56页 |
| ·电机选型 | 第51页 |
| ·机构设计 | 第51-53页 |
| ·零件设计 | 第53-56页 |
| 5 机器人总体优化与零件设计 | 第56-62页 |
| ·运动系统 | 第56-57页 |
| ·传射系统 | 第57-58页 |
| ·其他部件 | 第58-61页 |
| ·重心测量和极限加速度 | 第61-62页 |
| 结论 | 第62-63页 |
| 参考文献 | 第63-65页 |
| 攻读硕士学位期间发表学术论文情况 | 第65-66页 |
| 致谢 | 第66-68页 |
