微小型零件的夹持技术及微应力装配研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-9页 |
| 1 绪论 | 第9-22页 |
| ·微小型零件的精密装配 | 第9-11页 |
| ·微小型零件装配的研究现状 | 第9页 |
| ·精密装配作业的发展 | 第9-11页 |
| ·微型夹钳的发展概况 | 第11-17页 |
| ·微型夹钳的分类与应用 | 第11-15页 |
| ·微型夹钳的发展方向 | 第15-17页 |
| ·微应力装配与力控制策略 | 第17-20页 |
| ·微应力装配的研究现状 | 第17页 |
| ·经典的力控制策略 | 第17-20页 |
| ·课题背景与来源 | 第20-21页 |
| ·论文主要研究工作 | 第21-22页 |
| 2 微小型零件精密装配系统的组成和实现 | 第22-33页 |
| ·精密装配系统的总体设计 | 第22-25页 |
| ·装配组件与形位精度要求 | 第22-24页 |
| ·微小型零件的装配策略设计 | 第24-25页 |
| ·精密装配系统的总体结构 | 第25-32页 |
| ·夹持操作模块 | 第27-28页 |
| ·视觉测量模块 | 第28-30页 |
| ·上料模块 | 第30页 |
| ·回转平台模块 | 第30-32页 |
| ·人机交互模块 | 第32页 |
| ·本章小结 | 第32-33页 |
| 3 微小型零件的夹持技术 | 第33-44页 |
| ·微小型零件的特点 | 第33页 |
| ·组合式夹钳 | 第33-37页 |
| ·夹钳的选择 | 第33-35页 |
| ·夹钳的总体结构与工作原理 | 第35-37页 |
| ·夹钳的有限元分析 | 第37-43页 |
| ·夹钳的静力学分析 | 第37-40页 |
| ·夹钳的动力学分析 | 第40-43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 4 微小型零件的微应力装配 | 第44-55页 |
| ·装配应力的影响因素 | 第44-45页 |
| ·理论简化分析 | 第45-48页 |
| ·应变分析 | 第46-47页 |
| ·应力分析 | 第47-48页 |
| ·有限元分析 | 第48-54页 |
| ·微小型零件的拾取 | 第49-52页 |
| ·微小型零件的释放 | 第52-54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 5 微小型零件装配的力控制策略 | 第55-62页 |
| ·作业机械手的柔顺性 | 第55-56页 |
| ·被动柔顺性 | 第55-56页 |
| ·主动柔顺性 | 第56页 |
| ·装配作业的力控制策略 | 第56-61页 |
| ·基于力的阻抗控制 | 第56-59页 |
| ·微小型零件装配的力觉传感与控制 | 第59-61页 |
| ·本章小结 | 第61-62页 |
| 结论 | 第62-64页 |
| 参考文献 | 第64-67页 |
| 攻读硕士学位期间发表学术论文情况 | 第67-68页 |
| 致谢 | 第68-70页 |
