| 摘要 | 第6-7页 |
| abstract | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第12-23页 |
| 1.1 课题研究的背景和意义 | 第12-13页 |
| 1.2 装配机器人研究概况 | 第13-20页 |
| 1.2.1 国外研究成果及现状 | 第14-17页 |
| 1.2.2 国内研究成果及现状 | 第17-20页 |
| 1.3 装配机器人的关键技术 | 第20页 |
| 1.4 课题研究的主要内容和方法 | 第20-23页 |
| 1.4.1 研究的主要内容 | 第21页 |
| 1.4.2 研究的主要方法 | 第21-23页 |
| 第2章 气阀装配机器人方案设计 | 第23-43页 |
| 2.1 气阀装配工艺研究 | 第23-30页 |
| 2.1.1 往复式压缩机工作原理 | 第23-25页 |
| 2.1.2 气阀部件技术参数 | 第25-28页 |
| 2.1.3 气阀人工装配工艺流程 | 第28-30页 |
| 2.2 机器人设计原则及构型分析 | 第30-32页 |
| 2.2.1 工业机器人设计原则 | 第30页 |
| 2.2.2 装配机器人常见构型及分析 | 第30-32页 |
| 2.3 末端执行器结构分析 | 第32-39页 |
| 2.3.1 机械夹持式末端执行器 | 第32-35页 |
| 2.3.2 吸附式末端执行器 | 第35-37页 |
| 2.3.3 专用工具及工具快换装置 | 第37-38页 |
| 2.3.4 仿生多指灵巧手 | 第38-39页 |
| 2.4 装配机器人机械结构总体方案 | 第39-42页 |
| 2.4.1 机器人构型 | 第39-40页 |
| 2.4.2 末端执行器方案 | 第40-42页 |
| 2.5 本章小结 | 第42-43页 |
| 第3章 末端执行器设计与优化 | 第43-55页 |
| 3.1 末端执行器的设计要求 | 第43-44页 |
| 3.2 末端执行器设计 | 第44-50页 |
| 3.2.1 电磁铁设计 | 第44-47页 |
| 3.2.2 伸缩机构设计 | 第47-48页 |
| 3.2.3 连接机构设计 | 第48-50页 |
| 3.3 末端执行器下静力学分析 | 第50-54页 |
| 3.3.1 有限元分析软件ANSYSWorkbench简介 | 第50-51页 |
| 3.3.2 模型分析求解 | 第51-52页 |
| 3.3.3 末端执行器结构优化 | 第52-54页 |
| 3.4 本章小结 | 第54-55页 |
| 第4章 气阀装配机器人选型与运动学分析 | 第55-72页 |
| 4.1 串联关节工业机器人的组成 | 第55-56页 |
| 4.2 串联关节工业机器人选型 | 第56-61页 |
| 4.2.1 串联关节工业机器人选型原则 | 第56-58页 |
| 4.2.2 机器人的总体参数 | 第58-61页 |
| 4.3 机器人运动学分析 | 第61-69页 |
| 4.3.1 运动学分析基础 | 第61-63页 |
| 4.3.2 机器人运动学正解 | 第63-66页 |
| 4.3.3 机器人运动学逆解 | 第66-69页 |
| 4.3.4 机器人的工作空间 | 第69页 |
| 4.4 机器人移动平台设计 | 第69-70页 |
| 4.5 本章小结 | 第70-72页 |
| 第5章 气阀装配机器人试验与分析 | 第72-79页 |
| 5.1 气阀部件吸附试验 | 第72-73页 |
| 5.2 气阀装配机器人平稳性试验 | 第73-74页 |
| 5.3 末端执行器进出阀孔试验 | 第74-76页 |
| 5.4 装配试验 | 第76-78页 |
| 5.5 本章小结 | 第78-79页 |
| 结论 | 第79-81页 |
| 参考文献 | 第81-86页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和获得的科研成果 | 第86-87页 |
| 致谢 | 第87-88页 |