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压缩机气阀装配机器人的结构设计和分析研究

摘要第6-7页
abstract第7-8页
第1章 绪论第12-23页
    1.1 课题研究的背景和意义第12-13页
    1.2 装配机器人研究概况第13-20页
        1.2.1 国外研究成果及现状第14-17页
        1.2.2 国内研究成果及现状第17-20页
    1.3 装配机器人的关键技术第20页
    1.4 课题研究的主要内容和方法第20-23页
        1.4.1 研究的主要内容第21页
        1.4.2 研究的主要方法第21-23页
第2章 气阀装配机器人方案设计第23-43页
    2.1 气阀装配工艺研究第23-30页
        2.1.1 往复式压缩机工作原理第23-25页
        2.1.2 气阀部件技术参数第25-28页
        2.1.3 气阀人工装配工艺流程第28-30页
    2.2 机器人设计原则及构型分析第30-32页
        2.2.1 工业机器人设计原则第30页
        2.2.2 装配机器人常见构型及分析第30-32页
    2.3 末端执行器结构分析第32-39页
        2.3.1 机械夹持式末端执行器第32-35页
        2.3.2 吸附式末端执行器第35-37页
        2.3.3 专用工具及工具快换装置第37-38页
        2.3.4 仿生多指灵巧手第38-39页
    2.4 装配机器人机械结构总体方案第39-42页
        2.4.1 机器人构型第39-40页
        2.4.2 末端执行器方案第40-42页
    2.5 本章小结第42-43页
第3章 末端执行器设计与优化第43-55页
    3.1 末端执行器的设计要求第43-44页
    3.2 末端执行器设计第44-50页
        3.2.1 电磁铁设计第44-47页
        3.2.2 伸缩机构设计第47-48页
        3.2.3 连接机构设计第48-50页
    3.3 末端执行器下静力学分析第50-54页
        3.3.1 有限元分析软件ANSYSWorkbench简介第50-51页
        3.3.2 模型分析求解第51-52页
        3.3.3 末端执行器结构优化第52-54页
    3.4 本章小结第54-55页
第4章 气阀装配机器人选型与运动学分析第55-72页
    4.1 串联关节工业机器人的组成第55-56页
    4.2 串联关节工业机器人选型第56-61页
        4.2.1 串联关节工业机器人选型原则第56-58页
        4.2.2 机器人的总体参数第58-61页
    4.3 机器人运动学分析第61-69页
        4.3.1 运动学分析基础第61-63页
        4.3.2 机器人运动学正解第63-66页
        4.3.3 机器人运动学逆解第66-69页
        4.3.4 机器人的工作空间第69页
    4.4 机器人移动平台设计第69-70页
    4.5 本章小结第70-72页
第5章 气阀装配机器人试验与分析第72-79页
    5.1 气阀部件吸附试验第72-73页
    5.2 气阀装配机器人平稳性试验第73-74页
    5.3 末端执行器进出阀孔试验第74-76页
    5.4 装配试验第76-78页
    5.5 本章小结第78-79页
结论第79-81页
参考文献第81-86页
攻读硕士学位期间发表的论文和获得的科研成果第86-87页
致谢第87-88页

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