| 摘要 | 第5-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 第一章 绪论 | 第11-23页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第11-12页 |
| 1.2 相关研究概述 | 第12-21页 |
| 1.2.1 齿轮减速器发展现状 | 第12-15页 |
| 1.2.2 线齿轮发展现状 | 第15-16页 |
| 1.2.3 移动机器人发展现状 | 第16-21页 |
| 1.3 主要研究内容 | 第21-23页 |
| 第二章 可控滑动率的无侧隙双向传动的共面轴线齿轮的设计方法 | 第23-47页 |
| 2.1 引言 | 第23页 |
| 2.2 线齿轮基础设计理论 | 第23-26页 |
| 2.3 可控滑动率的共面轴线齿轮设计理论 | 第26-28页 |
| 2.4 线齿构建方法 | 第28-35页 |
| 2.5 基于滑动率的参数选取准则 | 第35-39页 |
| 2.5.1 接触线中点处滑动率为零条件下的参数选取准则 | 第36页 |
| 2.5.2 纯滚动啮合条件下的参数选取准则 | 第36-37页 |
| 2.5.3 滑动率不为零条件下的参数选取准则 | 第37页 |
| 2.5.4 算例 | 第37-39页 |
| 2.6 基于法向压力角的参数选取准则 | 第39-40页 |
| 2.7 可控滑动率的无侧隙双向传动的线齿轮三维建模方法 | 第40-43页 |
| 2.8 运动学实验 | 第43-45页 |
| 2.9 本章小结 | 第45-47页 |
| 第三章 一种轮足复合机构的可自锁变形轮及其移动平台的设计方法 | 第47-63页 |
| 3.1 引言 | 第47页 |
| 3.2 一种可自锁变形轮的设计 | 第47-52页 |
| 3.2.1 可自锁变形轮设计概念及工作原理 | 第48-49页 |
| 3.2.2 可自锁变形轮机构设计 | 第49-52页 |
| 3.3 移动平台越障能力分析 | 第52-57页 |
| 3.3.1 楼梯行走适应性分析 | 第52-56页 |
| 3.3.2 越障极限高度分析 | 第56-57页 |
| 3.4 动力学建模与分析 | 第57-59页 |
| 3.5 虚拟样机实验 | 第59-62页 |
| 3.6 本章小结 | 第62-63页 |
| 第四章 基于线齿轮减速器的轮足复合移动机器人 | 第63-75页 |
| 4.1 引言 | 第63页 |
| 4.2 线齿轮减速器的设计 | 第63-71页 |
| 4.2.1 箱体的设计 | 第64-65页 |
| 4.2.2 轴的设计 | 第65-66页 |
| 4.2.3 轴承的选择 | 第66-67页 |
| 4.2.4 线齿轮副接触应力分析 | 第67-68页 |
| 4.2.5 单位体积承载能力对比 | 第68-71页 |
| 4.3 移动机器人组装与测试 | 第71-74页 |
| 4.4 本章小结 | 第74-75页 |
| 总结与展望 | 第75-77页 |
| 参考文献 | 第77-85页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第85-87页 |
| 致谢 | 第87-88页 |
| 答辩委员会对论文的评定意见 | 第88页 |
