具有力反馈功能的人机交互技术及系统研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-19页 |
| 1.1 研究背景 | 第10页 |
| 1.2 研究现状 | 第10-17页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第11-14页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第14-16页 |
| 1.2.3 小结 | 第16-17页 |
| 1.3 本论文的研究内容与结构安排 | 第17-19页 |
| 第2章 力反馈人机交互系统分析与设计 | 第19-27页 |
| 2.1 需求分析 | 第19-22页 |
| 2.2 系统设计 | 第22-26页 |
| 2.2.1 系统概述 | 第22页 |
| 2.2.2 系统结构 | 第22-25页 |
| 2.2.3 系统数据流 | 第25-26页 |
| 2.3 本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 基于三维手势的机器人控制技术 | 第27-43页 |
| 3.1 三维手势识别技术 | 第27-35页 |
| 3.1.1 手势选择与指令库的建立 | 第27-30页 |
| 3.1.2 手势识别 | 第30-34页 |
| 3.1.3 手势识别效果验证 | 第34-35页 |
| 3.2 机器人移动跟踪技术 | 第35-42页 |
| 3.2.1 坐标系定义 | 第35-36页 |
| 3.2.2 坐标系变换 | 第36-37页 |
| 3.2.3 移动跟踪模型 | 第37-40页 |
| 3.2.4 驱动机器人 | 第40-41页 |
| 3.2.5 移动跟踪效果验证 | 第41-42页 |
| 3.3 本章小结 | 第42-43页 |
| 第4章 基于磁力的机器人力反馈技术 | 第43-66页 |
| 4.1 反馈力载体的选择 | 第43页 |
| 4.2 力觉感知 | 第43-47页 |
| 4.2.1 力的感知与衰减 | 第43-45页 |
| 4.2.2 力觉感知手套 | 第45-47页 |
| 4.3 磁力产生 | 第47-56页 |
| 4.3.1 磁力产生装置设计 | 第48-52页 |
| 4.3.2 电磁铁磁场分布分析 | 第52-54页 |
| 4.3.3 磁体受力计算 | 第54-56页 |
| 4.3.4 磁力产生装置 | 第56页 |
| 4.4 磁力控制 | 第56-63页 |
| 4.4.1 磁力大小控制 | 第57-59页 |
| 4.4.2 磁力方向控制 | 第59-63页 |
| 4.5 真实力与反馈力的获取与测量 | 第63-64页 |
| 4.6 本章小结 | 第64-66页 |
| 第5章 机器人手势控制与力反馈实验 | 第66-80页 |
| 5.1 实验环境 | 第66-67页 |
| 5.2 实验设计与验证 | 第67-79页 |
| 5.2.1 机器人轨迹跟踪实验 | 第67-75页 |
| 5.2.2 机器人倒水实验 | 第75-79页 |
| 5.3 本章小结 | 第79-80页 |
| 总结与展望 | 第80-81页 |
| 参考文献 | 第81-86页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第86-87页 |
| 致谢 | 第87-88页 |
| 附件 | 第88页 |
