| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第10-17页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外工业机器人运动学标定研究现状 | 第11-16页 |
| 1.2.1 运动学误差分析 | 第11-12页 |
| 1.2.2 运动学建模、测量、辨识、补偿研究现状 | 第12-15页 |
| 1.2.3 测量位形分析与选择 | 第15-16页 |
| 1.3 本文主要研究内容与结构 | 第16-17页 |
| 第二章 工业机器人几何参数误差分析 | 第17-27页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 工业机器人运动学建模 | 第17-19页 |
| 2.3 工业机器人几何参数误差分析 | 第19-25页 |
| 2.3.1 D-H模型误差参数i(35)a、i(35)d对位置误差的影响 | 第20-21页 |
| 2.3.2 D-H模型误差参数i(35)?对位置误差的影响 | 第21-23页 |
| 2.3.3 D-H模型误差参数i(35)?对位置误差的影响 | 第23-24页 |
| 2.3.4 MD-H模型误差参数i(35)?对位置误差的影响 | 第24-25页 |
| 2.4 本章小结 | 第25-27页 |
| 第三章 工业机器人运动学误差建模与参数辨识 | 第27-45页 |
| 3.1 引言 | 第27页 |
| 3.2 机器人位置误差建模 | 第27-32页 |
| 3.2.1 世界标系与工具坐标系 | 第27-28页 |
| 3.2.2 位置误差建模 | 第28-31页 |
| 3.2.3 位置误差模型验证 | 第31-32页 |
| 3.3 位置误差模型参数分析 | 第32-39页 |
| 3.3.1 位置误差模型参数冗余性分析 | 第32-37页 |
| 3.3.2 冗余性误差参数仿真分析 | 第37-39页 |
| 3.4 机器人几何误差参数辨识 | 第39-41页 |
| 3.4.1 世界坐标系与工具坐标系辨识 | 第39-41页 |
| 3.4.2 机器人几何误差参数辨识 | 第41页 |
| 3.5 运动学误差补偿 | 第41-44页 |
| 3.6 本章小结 | 第44-45页 |
| 第四章 机器人测量位形的分析与选择 | 第45-62页 |
| 4.1 引言 | 第45页 |
| 4.2 机器人运动学标定测量位形分析与选择 | 第45-51页 |
| 4.2.1 位置误差雅克比矩阵奇异值分析 | 第45-47页 |
| 4.2.2 可观测性指标选择 | 第47-49页 |
| 4.2.3 测量位形数对可观测性指标和条件数的影响 | 第49-51页 |
| 4.3 基于遗传算法测量位形选择 | 第51-55页 |
| 4.3.1 搜索空间离散化 | 第52-53页 |
| 4.3.2 遗传算法寻优过程 | 第53-55页 |
| 4.4 仿真研究与讨论 | 第55-61页 |
| 4.5 本章小结 | 第61-62页 |
| 第五章 运动学标定实验与分析 | 第62-82页 |
| 5.1 引言 | 第62页 |
| 5.2 机器人运动学标定实验与分析 | 第62-71页 |
| 5.2.1 实验前准备 | 第63-64页 |
| 5.2.2 位置误差模型冗余性误差参数实验与分析 | 第64-68页 |
| 5.2.3 机器人测量位形选择实验与分析 | 第68-71页 |
| 5.3 机器人标定前后绝对定位精度与重复定位精度对比实验 | 第71-81页 |
| 5.3.1 ABB机器人标定前后精度对比实验 | 第72-74页 |
| 5.3.2 DENSO机器人标定前后精度对比实验 | 第74-77页 |
| 5.3.3 FANUC机器人标定前后精度对比实验 | 第77-81页 |
| 5.4 本章小结 | 第81-82页 |
| 总结与展望 | 第82-83页 |
| 总结 | 第82页 |
| 展望 | 第82-83页 |
| 参考文献 | 第83-88页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第88-89页 |
| 致谢 | 第89-90页 |
| 附件 | 第90页 |
