智能小车弯道控制的研究与实现
| 摘要 | 第3-4页 |
| ABSTRACT | 第4-5页 |
| 1 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 研究背景 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-12页 |
| 1.2.1 运动控制技术 | 第10-11页 |
| 1.2.2 路径检测方法 | 第11-12页 |
| 1.3 课题的提出及研究意义 | 第12-13页 |
| 1.4 主要研究内容及论文结构 | 第13页 |
| 1.5 本章小结 | 第13-15页 |
| 2 智能小车系统平台介绍 | 第15-25页 |
| 2.1 系统整体架构与工作原理 | 第15页 |
| 2.2 智能小车车模简介 | 第15-16页 |
| 2.3 智能小车功能模块介绍 | 第16-24页 |
| 2.4 本章小结 | 第24-25页 |
| 3 弯道盲区检测方法的研究 | 第25-37页 |
| 3.1 检测盲区 | 第25页 |
| 3.2 图像数据采集及预处理 | 第25-29页 |
| 3.2.1 图像数据采集原理 | 第25-27页 |
| 3.2.2 图像分割 | 第27-28页 |
| 3.2.3 图像滤波 | 第28-29页 |
| 3.3 常规检测有效信息提取 | 第29-30页 |
| 3.4 常规检测确定运行轨迹 | 第30-31页 |
| 3.5 弯道盲区检测有效信息提取 | 第31-32页 |
| 3.6 弯道盲区检测确定运行轨迹 | 第32-33页 |
| 3.7 实验结果 | 第33-35页 |
| 3.7.1 盲区环境下有效信息提取 | 第34-35页 |
| 3.7.2 盲区环境下确定运行轨迹 | 第35页 |
| 3.8 本章小结 | 第35-37页 |
| 4 弯道转向控制的研究与实现 | 第37-53页 |
| 4.1 模糊逻辑控制相关概念 | 第37-42页 |
| 4.1.1 模糊逻辑控制理论概述 | 第37页 |
| 4.1.2 模糊控制的数学原理 | 第37-40页 |
| 4.1.3 模糊控制器工作原理 | 第40-42页 |
| 4.2 智能小车转向模型的建立 | 第42-43页 |
| 4.3 模糊控制的特点 | 第43-44页 |
| 4.4 弯道转向控制器的设计 | 第44-49页 |
| 4.4.1 输入与输出变量的模糊化 | 第44-46页 |
| 4.4.2 控制器的控制规则 | 第46-47页 |
| 4.4.3 设定控制参数 | 第47-48页 |
| 4.4.4 解模糊处理 | 第48-49页 |
| 4.5 实验结果 | 第49-51页 |
| 4.6 本章小结 | 第51-53页 |
| 5 弯道速度控制策略的研究与实现 | 第53-67页 |
| 5.1 小车速度控制模型的建立 | 第53-54页 |
| 5.2 跑道曲率的计算 | 第54-55页 |
| 5.3 智能小车减速换档模糊控制策略 | 第55-58页 |
| 5.4 弯道车速换档控制器的设计 | 第58-59页 |
| 5.4.1 变量的模糊化 | 第58页 |
| 5.4.2 控制规则 | 第58-59页 |
| 5.4.3 参数设置 | 第59页 |
| 5.4.4 解模糊化 | 第59页 |
| 5.5 弯道车速与转向的协调控制 | 第59-63页 |
| 5.5.1 转向与最大安全速度的关系 | 第59-60页 |
| 5.5.2 转向角的模糊化 | 第60-61页 |
| 5.5.3 协调模糊控制规则 | 第61-62页 |
| 5.5.4 协调控制流程 | 第62-63页 |
| 5.6 实验结果 | 第63-65页 |
| 5.7 本章小结 | 第65-67页 |
| 6 弯道综合实验分析 | 第67-73页 |
| 6.1 路径检测改进前后对弯道转向控制的影响分析 | 第68-69页 |
| 6.2 路径检测改进前后对弯道速度控制的影响分析 | 第69-70页 |
| 6.3 弯道转向控制与速度控制的协调关系分析 | 第70-72页 |
| 6.4 本章小结 | 第72-73页 |
| 7 总结与展望 | 第73-75页 |
| 7.1 总结 | 第73-74页 |
| 7.2 研究展望 | 第74-75页 |
| 致谢 | 第75-77页 |
| 参考文献 | 第77-81页 |
| 附录 | 第81页 |
| A. 作者在攻读学位期间取得的科研成果目录 | 第81页 |
