| 中文摘要 | 第3-4页 |
| 英文摘要 | 第4-5页 |
| 1 绪论 | 第8-15页 |
| 1.1 课题的研究背景及意义 | 第8-9页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第9-13页 |
| 1.2.1 砂带磨削国内外研究现状 | 第9-12页 |
| 1.2.2 机器人加工国内外现状 | 第12-13页 |
| 1.3 课题的来源和主要研究内容 | 第13-14页 |
| 1.3.1 课题的来源 | 第13页 |
| 1.3.2 主要研究内容 | 第13-14页 |
| 1.4 本章小结 | 第14-15页 |
| 2 整体螺旋桨砂带磨削工艺分析 | 第15-23页 |
| 2.1 整体螺旋桨的结构特性 | 第15-16页 |
| 2.2 整体螺旋桨的材料特性 | 第16-18页 |
| 2.3 整体螺旋桨磨削方式的选择 | 第18-21页 |
| 2.4 本章小结 | 第21-23页 |
| 3 机器人砂带抛光离线编程 | 第23-37页 |
| 3.1 机器人加工刀位点轨迹生成 | 第23-28页 |
| 3.1.1 机器人加工路径计算 | 第23-25页 |
| 3.1.2 机器人加工路径曲线 | 第25-26页 |
| 3.1.3 加工路径点的生成 | 第26-28页 |
| 3.2 六轴机器人正逆运动学分析 | 第28-34页 |
| 3.2.1 矩阵的齐次变化 | 第28-30页 |
| 3.2.2 机器人数学模型的建立 | 第30-32页 |
| 3.2.3 机器人运动学求解算法 | 第32-34页 |
| 3.3 加工程序的生成 | 第34-36页 |
| 3.3.1 加工数据处理 | 第34-35页 |
| 3.3.2 机器人加工运动指令解析 | 第35-36页 |
| 3.4 本章小结 | 第36-37页 |
| 4 整体螺旋桨机器人抛光工艺装备方案设计 | 第37-45页 |
| 4.1 整体螺旋桨机器人砂带磨削控制方案 | 第37-38页 |
| 4.2 整体螺旋桨机器砂带磨削接触轮的选择 | 第38-40页 |
| 4.3 整体螺旋桨机器人抛光工艺装备方案设计及分析 | 第40-43页 |
| 4.3.1 整体螺旋桨软轴机砂带磨削装备 | 第40-42页 |
| 4.3.2 整体螺旋桨电机驱动磨头抛光设备 | 第42-43页 |
| 4.4 本章小结 | 第43-45页 |
| 5 整体螺旋桨机器人抛光的试验研究 | 第45-54页 |
| 5.1 磨削参数工艺试验设计 | 第45-50页 |
| 5.1.1 试验条件与工艺试验设计 | 第45-46页 |
| 5.1.2 抛光试验主要参数确定 | 第46-50页 |
| 5.2 整体螺旋桨机器人抛光试验研究 | 第50-53页 |
| 5.2.1 整体螺旋桨抛光装备 | 第50-52页 |
| 5.2.2 机器人抛光螺旋桨表面效果图 | 第52-53页 |
| 5.3 本章小结 | 第53-54页 |
| 6 总结与展望 | 第54-56页 |
| 6.1 全文总结 | 第54页 |
| 6.2 展望 | 第54-56页 |
| 致谢 | 第56-57页 |
| 参考文献 | 第57-60页 |
| 附录 作者在攻读硕士学位期间参与的科研项目 | 第60页 |