超高压输电线路巡检机器人控制系统的研究与实现
| 中文摘要 | 第3-4页 |
| 英文摘要 | 第4-5页 |
| 1 绪论 | 第8-17页 |
| 1.1 引言 | 第8页 |
| 1.2 课题研究的目的和意义 | 第8-10页 |
| 1.3 国内外研究概况与综述 | 第10-15页 |
| 1.3.1 国外研究概况 | 第10-13页 |
| 1.3.2 国内研究概况 | 第13-14页 |
| 1.3.3 国内外研究现状综述 | 第14-15页 |
| 1.4 本文的主要研究内容及主要工作 | 第15-17页 |
| 2 巡检机器人工作环境与需求分析 | 第17-22页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 超高压输电线路环境 | 第17-19页 |
| 2.3 巡检机器人作业内容及设计要求 | 第19-21页 |
| 2.3.1 巡检机器人作业内容 | 第19-20页 |
| 2.3.2 巡检机器人设计要求 | 第20-21页 |
| 2.4 本章小结 | 第21-22页 |
| 3 巡检机器人本体机构与运动学分析 | 第22-32页 |
| 3.1 引言 | 第22页 |
| 3.2 巡检机器人机械结构 | 第22-23页 |
| 3.3 运动学分析 | 第23-28页 |
| 3.3.1 开合轮组运动学分析 | 第24-26页 |
| 3.3.2 开合手爪运动学分析 | 第26-28页 |
| 3.4 越障策略 | 第28-31页 |
| 3.4.1 连续越障 | 第28-29页 |
| 3.4.2 尺蠖式越障 | 第29-30页 |
| 3.4.3 跨步式越障 | 第30-31页 |
| 3.5 本章小结 | 第31-32页 |
| 4 巡检机器人控制系统设计及控制方法研究 | 第32-49页 |
| 4.1 引言 | 第32页 |
| 4.2 控制系统总体设计 | 第32-33页 |
| 4.3 巡检机器人控制系统硬件组成 | 第33-37页 |
| 4.4 巡检机器人控制系统软件设计 | 第37-39页 |
| 4.4.1 地面控制系统软件 | 第38-39页 |
| 4.4.2 机器人车载系统软件 | 第39页 |
| 4.5 巡检机器人伺服系统 | 第39-45页 |
| 4.5.1 伺服系统的组成 | 第39-40页 |
| 4.5.2 无刷直流电机的数学模型 | 第40-42页 |
| 4.5.3 无刷直流电机伺服系统实验装置实现 | 第42-45页 |
| 4.6 巡检机器人自主越障方法研究 | 第45-48页 |
| 4.6.1 连续越障原理 | 第45-46页 |
| 4.6.2 连续越障控制 | 第46-48页 |
| 4.7 本章小结 | 第48-49页 |
| 5 样机及实验 | 第49-59页 |
| 5.1 引言 | 第49页 |
| 5.2 样机研制 | 第49-50页 |
| 5.3 I代样机室内实验研究 | 第50-53页 |
| 5.3.1 实验环境 | 第50-51页 |
| 5.3.2 斜坡攀爬实验 | 第51-52页 |
| 5.3.3 变距行走实验 | 第52-53页 |
| 5.4 II代样机改进及室外实验 | 第53-57页 |
| 5.4.1 实验环境 | 第53-55页 |
| 5.4.2 线上行走实验 | 第55页 |
| 5.4.3 连续式越障实验 | 第55-56页 |
| 5.4.4 跨步式越障实验 | 第56-57页 |
| 5.5 本章小结 | 第57-59页 |
| 6 结论与展望 | 第59-61页 |
| 6.1 总结 | 第59页 |
| 6.2 展望 | 第59-61页 |
| 致谢 | 第61-62页 |
| 参考文献 | 第62-66页 |
| 附录 | 第66页 |
| A．作者在攻读硕士学位期间发表的论文目录 | 第66页 |
| B．作者在攻读学位期间取得的科研成果目录 | 第66页 |
| C．作者在攻读学位期间取得的科研成果目录 | 第66页 |
