六自由度关节型喷涂机器人结构设计及分析
| 中文摘要 | 第3-4页 |
| 英文摘要 | 第4-5页 |
| 1 绪论 | 第8-15页 |
| 1.1 课题的来源及意义 | 第8-11页 |
| 1.2 喷涂机器人研究现状 | 第11-14页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第11-12页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第12-13页 |
| 1.2.3 发展趋势和国内存在的问题 | 第13-14页 |
| 1.3 论文主要研究内容 | 第14-15页 |
| 2 喷涂机器人结构设计 | 第15-29页 |
| 2.1 引言 | 第15页 |
| 2.2 喷涂机器人初步设计 | 第15-17页 |
| 2.2.1 喷涂机器人的设计要求 | 第15-16页 |
| 2.2.2 喷涂机器人的本体机构选型 | 第16-17页 |
| 2.3 喷涂机器人中空手腕结构设计 | 第17-23页 |
| 2.3.1 喷涂机器人手腕选型 | 第17-19页 |
| 2.3.2 传动系统设计 | 第19-21页 |
| 2.3.3 3R斜交非球型手腕结构设计 | 第21-23页 |
| 2.4 喷涂机器人手臂设计 | 第23-26页 |
| 2.4.1 手臂尺寸设计 | 第23-25页 |
| 2.4.2 手臂结构设计 | 第25-26页 |
| 2.5 喷涂机器人底座设计 | 第26-28页 |
| 2.6 本章小节 | 第28-29页 |
| 3 喷涂机器人运动学分析 | 第29-43页 |
| 3.1 引言 | 第29页 |
| 3.2 空间运动学的基本理论 | 第29-32页 |
| 3.3 喷涂机器人的运动学模型 | 第32-35页 |
| 3.3.1 喷涂机器人D-H坐标系的建立 | 第32-33页 |
| 3.3.2 喷涂机器人的运动学数学模型建立 | 第33-35页 |
| 3.4 喷涂机器人的运动学求解 | 第35-42页 |
| 3.4.1 运动学正解 | 第35-39页 |
| 3.4.2 雅可比矩阵 | 第39-42页 |
| 3.5 本章小结 | 第42-43页 |
| 4 喷涂机器人动力学分析 | 第43-59页 |
| 4.1 引言 | 第43页 |
| 4.2 动力学的基本理论 | 第43-44页 |
| 4.3 喷涂机器人的动力学模型 | 第44-47页 |
| 4.4 喷涂机器人的动力学仿真 | 第47-53页 |
| 4.4.1 ADAMS软件介绍 | 第48-49页 |
| 4.4.2 虚拟样机模型的建立 | 第49-51页 |
| 4.4.3 各关节驱动力矩的计算 | 第51-53页 |
| 4.5 伺服电机选型 | 第53-58页 |
| 4.5.1 等效转动惯量 | 第53-57页 |
| 4.5.2 电机选型 | 第57-58页 |
| 4.6 本章小结 | 第58-59页 |
| 5 结论与展望 | 第59-61页 |
| 5.1 全文总结 | 第59页 |
| 5.2 工作展望 | 第59-61页 |
| 致谢 | 第61-62页 |
| 参考文献 | 第62-65页 |
| 附录 | 第65页 |
| A.作者在攻读硕士学位期间申请的专利 | 第65页 |
| B.作者在攻读硕士学位期间参加的科研项目 | 第65页 |
