球型张拉整体机器人运动性能分析与研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-22页 |
| 1.1 研究的背景和意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状分析 | 第11-15页 |
| 1.2.1 张拉整体结构的基本概念和发展 | 第11-13页 |
| 1.2.2 张拉整体机器人研究现状与分析 | 第13-15页 |
| 1.3 球型张拉机器人研究现状 | 第15-18页 |
| 1.4 张拉整体理论研究现状 | 第18-19页 |
| 1.5 本文研究内容 | 第19-22页 |
| 第2章 球型张拉整体机器人的数学模型 | 第22-34页 |
| 2.1 引言 | 第22页 |
| 2.2 矩阵法建立张拉整体机器人模型 | 第22-28页 |
| 2.2.1 球型张拉整体结构 | 第22-23页 |
| 2.2.2 节点矢量矩阵 | 第23-25页 |
| 2.2.3 杆连接矩阵 | 第25-26页 |
| 2.2.4 索连接矩阵 | 第26-28页 |
| 2.3 杆长与杆间距之间的关系 | 第28-29页 |
| 2.4 杆长与索长之间的关系 | 第29-31页 |
| 2.5 扭转角的确定 | 第31-32页 |
| 2.6 本章小结 | 第32-34页 |
| 第3章 球型张拉整体机器人的静力学与动力学分析 | 第34-50页 |
| 3.1 引言 | 第34页 |
| 3.2 张拉整体结构静力学稳定性分析 | 第34-38页 |
| 3.2.1 平衡矩阵分析法 | 第34-36页 |
| 3.2.2 矩阵SVD分解 | 第36-38页 |
| 3.3 张拉整体结构的动力学分析 | 第38-47页 |
| 3.4 结构类型分析 | 第47-48页 |
| 3.5 稳定模型搭建 | 第48-49页 |
| 3.6 本章小结 | 第49-50页 |
| 第4章 机器人的仿真分析 | 第50-62页 |
| 4.1 引言 | 第50页 |
| 4.2 驱动方式 | 第50-52页 |
| 4.3 载荷分析 | 第52-55页 |
| 4.4 运动仿真分析 | 第55-60页 |
| 4.4.1 建立仿真模型 | 第55-57页 |
| 4.4.2 整体运动分析 | 第57-60页 |
| 4.5 本章总结 | 第60-62页 |
| 第5章 张拉整体机器人样机设计与实验 | 第62-80页 |
| 5.1 引言 | 第62页 |
| 5.2 张拉整体机器人样机的设计 | 第62-68页 |
| 5.2.1 弹簧的选用 | 第62页 |
| 5.2.2 直线电机的选用 | 第62-65页 |
| 5.2.3 控制器的设计 | 第65-67页 |
| 5.2.4 实验样机的制作 | 第67-68页 |
| 5.3 机器人的实验分析 | 第68-72页 |
| 5.3.1 着地三角形的分类 | 第68-69页 |
| 5.3.2 半封闭三角形翻转临界点的测定 | 第69-71页 |
| 5.3.3 封闭三角形翻转临界点的测定 | 第71-72页 |
| 5.4 机器人的运动步态分析 | 第72-78页 |
| 5.4.1 循环运动 | 第72-77页 |
| 5.4.2 运动参数的测定 | 第77-78页 |
| 5.5 本章小结 | 第78-80页 |
| 结论 | 第80-82页 |
| 参考文献 | 第82-88页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第88-90页 |
| 致谢 | 第90页 |
