实时工业以太网EtherCAT主站的研究与设计
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第11-19页 |
| 1.1 课题背景 | 第11页 |
| 1.2 工业以太网 | 第11-15页 |
| 1.2.1 实时工业以太网介绍 | 第12-13页 |
| 1.2.2 实时工业以太网对比分析 | 第13-15页 |
| 1.3 EtherCAT国内外研究现状 | 第15-17页 |
| 1.3.1 工业4.0时代 | 第17页 |
| 1.4 课题研究意义 | 第17页 |
| 1.5 本文的主要内容 | 第17-19页 |
| 第二章 EtherCAT协议 | 第19-39页 |
| 2.1 EtherCAT概述 | 第19-21页 |
| 2.2 EtherCAT物理层 | 第21页 |
| 2.3 EtherCAT数据链路层 | 第21-30页 |
| 2.3.1 EtherCAT数据帧 | 第22-25页 |
| 2.3.2 EtherCAT现场总线内存管理单元 | 第25-26页 |
| 2.3.3 EtherCAT同步管理器 | 第26-28页 |
| 2.3.4 EtherCAT分布时钟 | 第28-30页 |
| 2.4 EtherCAT应用层 | 第30-38页 |
| 2.4.1 COE介绍 | 第31-32页 |
| 2.4.2 COE状态机 | 第32-33页 |
| 2.4.3 PDO映射 | 第33-34页 |
| 2.4.4 同步模式 | 第34-38页 |
| 2.5 本章小结 | 第38-39页 |
| 第三章 EtherCAT主站开发方案设计 | 第39-50页 |
| 3.1 EtherCAT主站软件架构设计 | 第39-48页 |
| 3.1.1 EtherCAT主站软件系统需求分析 | 第39-42页 |
| 3.1.2 EtherCAT主站软件架构设计 | 第42-43页 |
| 3.1.3 EtherCAT协议栈层方案设计 | 第43-46页 |
| 3.1.4 EtherCAT服务层方案设计 | 第46-48页 |
| 3.2 硬件平台介绍 | 第48-49页 |
| 3.3 本章小结 | 第49-50页 |
| 第四章 EtherCAT主站协议栈设计与实现 | 第50-59页 |
| 4.1 数据帧模块 | 第50-52页 |
| 4.2 报文封装与解析模块 | 第52-54页 |
| 4.3 发送队列与接收存储器 | 第54-56页 |
| 4.4 发送接收调度模块 | 第56-58页 |
| 4.5 本章小结 | 第58-59页 |
| 第五章 EtherCAT主站服务层设计与实现 | 第59-68页 |
| 5.1 ESC寄存器模块与COE模块 | 第59-62页 |
| 5.2 从站管理器 | 第62页 |
| 5.3 逻辑空间管理器 | 第62-64页 |
| 5.4 节拍器与任务模块 | 第64-67页 |
| 5.5 本章小结 | 第67-68页 |
| 第六章 系统测试与试验结果 | 第68-76页 |
| 6.1 EtherCAT主站可行性测试与分析 | 第68-73页 |
| 6.2 EtherCAT主站性能测试与分析 | 第73-75页 |
| 6.3 本章小结 | 第75-76页 |
| 总结与展望 | 第76-78页 |
| 参考文献 | 第78-82页 |
| 致谢 | 第82页 |
