| 摘要 | 第5-7页 |
| Abstract | 第7-9页 |
| 第一章 绪论 | 第19-41页 |
| 1.1 研究背景和意义 | 第19-20页 |
| 1.2 国内外多足机器人研究现状 | 第20-36页 |
| 1.2.1 概述 | 第20-22页 |
| 1.2.2 全伺服腿机构的基本形式 | 第22-25页 |
| 1.2.3 高效开链腿机构设计现状 | 第25-30页 |
| 1.2.4 曲柄驱动的连杆腿现状 | 第30-36页 |
| 1.3 混合输入型机构国内外研究现状 | 第36-38页 |
| 1.4 论文研究内容与组织结构 | 第38-41页 |
| 1.4.1 论文研究内容 | 第38-39页 |
| 1.4.2 论文组织结构 | 第39-41页 |
| 第二章 混合输入连杆基础理论研究 | 第41-55页 |
| 2.1 引言 | 第41页 |
| 2.2 混合输入五连杆末端轨迹 | 第41-46页 |
| 2.2.1 混合输入五连杆末端轨迹定义 | 第42页 |
| 2.2.2 末端轨迹的光滑性 | 第42-43页 |
| 2.2.3 混合输入五连杆的连杆转角 | 第43-44页 |
| 2.2.4 混合五杆机构的工作空间的边界分析 | 第44-45页 |
| 2.2.5 混合输入五杆机构的逆运动学 | 第45-46页 |
| 2.3 混合输入五连杆再现轨迹的充要条件 | 第46-48页 |
| 2.3.1 混合机构末端可达域曲线簇表达 | 第46页 |
| 2.3.2 混合输入五连杆再现轨迹的充要条件 | 第46-47页 |
| 2.3.3 再现轨迹判据的数值化 | 第47-48页 |
| 2.4 混合输入五连杆轨迹再现 | 第48-54页 |
| 2.4.1 混合输入五杆机构实验平台 | 第48-49页 |
| 2.4.2 混合输入五连杆机构圆轨迹再现 | 第49-52页 |
| 2.4.3 混合输入五连杆机构正方形轨迹再现 | 第52-54页 |
| 2.5 本章小结 | 第54-55页 |
| 第三章 混合输入连杆腿机构的设计 | 第55-87页 |
| 3.1 引言 | 第55页 |
| 3.2 双节腿模型的单曲柄连杆腿机构 | 第55-66页 |
| 3.2.1 单曲柄驱动连杆机构构型综合步骤 | 第56-57页 |
| 3.2.2 六杆以下的杆组 | 第57页 |
| 3.2.3 六连杆腿机构 | 第57-58页 |
| 3.2.4 八连杆腿机构 | 第58-66页 |
| 3.3 基于Stephenson-Ⅲ机构的混合输入七连杆机构 | 第66-74页 |
| 3.3.1 Stephenson-Ⅲ机构运动学分析 | 第66-69页 |
| 3.3.2 Stephenson-Ⅲ机构足端轨迹分析 | 第69-72页 |
| 3.3.3 双自由度混合输入七连杆机构 | 第72-74页 |
| 3.4 基于Jansen机构的混合输入十一连杆机构 | 第74-86页 |
| 3.4.1 Jansen机构 | 第74-79页 |
| 3.4.2 Jansen足端轨迹分析 | 第79-85页 |
| 3.4.3 双自由度混合输入十一连杆机构 | 第85-86页 |
| 3.5 本章小结 | 第86-87页 |
| 第四章 混合输入型四足移动机构仿真与实验研究 | 第87-113页 |
| 4.1 引言 | 第87页 |
| 4.2 混合输入型四足移动机构步态仿真 | 第87-90页 |
| 4.2.1 混合输入型四足移动机构 | 第87-88页 |
| 4.2.2 奔跑步态 | 第88-89页 |
| 4.2.3 转弯步态 | 第89-90页 |
| 4.3 混合输入型四足移动机构系统 | 第90-94页 |
| 4.3.1 机械设计 | 第90-91页 |
| 4.3.2 控制框架 | 第91-92页 |
| 4.3.3 混合输入七连杆单腿控制实验 | 第92-94页 |
| 4.4 混合输入七连杆单腿的轨迹规划 | 第94-102页 |
| 4.4.1 伺服调节杆的工作范围 | 第94-95页 |
| 4.4.2 足端轨迹的规划 | 第95-97页 |
| 4.4.3 特定足端轨迹的实验实现 | 第97-102页 |
| 4.5 弹性足对移动机构的影响 | 第102-111页 |
| 4.5.1 弹性足Stephenson-Ⅲ机构及轨迹 | 第102-104页 |
| 4.5.2 弧形足四足移动机构 | 第104-106页 |
| 4.5.3 弧形足四足移动机构地面行走实验 | 第106-111页 |
| 4.6 本章小结 | 第111-113页 |
| 第五章 混合输入型六足移动机构仿真与实验研究 | 第113-141页 |
| 5.1 引言 | 第113页 |
| 5.2 混合输入型六足移动机构转弯步态 | 第113-119页 |
| 5.2.1 混合输入型六足移动机构模型 | 第113-114页 |
| 5.2.2 混合输入型多足移动机构的转弯步态机制 | 第114-117页 |
| 5.2.3 混合输入型六足转弯步态仿真 | 第117-119页 |
| 5.3 移动机构步态参数对转弯性能的影响 | 第119-129页 |
| 5.3.1 转弯步态的机架中心轨迹 | 第119-121页 |
| 5.3.2 转弯半径与曲柄转速和伺服调节量的关系 | 第121-125页 |
| 5.3.3 偏航角、俯仰角、翻滚角和中心起伏 | 第125-129页 |
| 5.4 移动机构结构参数对转弯的影响 | 第129-137页 |
| 5.4.1 前后相邻腿间距的影响 | 第129-133页 |
| 5.4.2 左右腿间距的影响 | 第133-137页 |
| 5.5 混合输入型六足转弯步态的实验验证 | 第137-139页 |
| 5.5.1 混合输入型六足实验平台及参数 | 第137-138页 |
| 5.5.2 混合输入型六足转弯步态实验结果 | 第138-139页 |
| 5.6 本章小结 | 第139-141页 |
| 第六章 总结与展望 | 第141-143页 |
| 6.1 全文总结 | 第141-142页 |
| 6.2 研究展望 | 第142-143页 |
| 参考文献 | 第143-153页 |
| 在读期间发表的学术论文与取得的研究成果 | 第153-155页 |
| 致谢 | 第155-156页 |
