| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第11-17页 |
| 1.1 课题研究背景与意义 | 第11-12页 |
| 1.2 国内外人机交互系统的研究现状 | 第12-15页 |
| 1.2.1 国外研究概况 | 第12-13页 |
| 1.2.2 国内发展概况 | 第13-14页 |
| 1.2.3 人机交互系统在工业机器人中的作用及发展趋势 | 第14-15页 |
| 1.3 论文的主要工作和结构 | 第15-16页 |
| 1.4 本章小结 | 第16-17页 |
| 第二章 工业机器人交互与控制系统总体设计 | 第17-31页 |
| 2.1 工业机器人交互与控制系统的整体架构设计 | 第17页 |
| 2.2 六轴工业机器人的机械结构 | 第17-18页 |
| 2.3 基于LINUXCNC的六轴工业机器人控制器设计 | 第18-23页 |
| 2.3.1 LinuxCNC数控软件平台概要 | 第19-21页 |
| 2.3.2 控制系统的硬实时扩展 | 第21-22页 |
| 2.3.3 EtherCAT工业现场总线配置 | 第22-23页 |
| 2.4 人机交互系统的整体设计 | 第23-30页 |
| 2.4.1 交互界面程序的设计方案 | 第24-26页 |
| 2.4.2 示教终端的设计方案 | 第26-27页 |
| 2.4.3 工业机器人三维仿真模型实现 | 第27-30页 |
| 2.5 本章小结 | 第30-31页 |
| 第三章 交互界面软件的设计与实现 | 第31-54页 |
| 3.1 交互界面的设计规范 | 第31-32页 |
| 3.1.1 界面设计要求 | 第31-32页 |
| 3.1.2 界面设计步骤 | 第32页 |
| 3.2 交互界面的功能需求分析与布局设计 | 第32-36页 |
| 3.2.1 界面总体功能需求分析 | 第32-33页 |
| 3.2.2 功能页面的结构与布局 | 第33-36页 |
| 3.3 交互界面的软件设计 | 第36-44页 |
| 3.3.1 界面整体软件架构的设计 | 第36-37页 |
| 3.3.2 界面入口与主窗口模块 | 第37-39页 |
| 3.3.3 主显示区域模块 | 第39-42页 |
| 3.3.4 功能按钮区域模块 | 第42-43页 |
| 3.3.5 模式选择区域模块 | 第43页 |
| 3.3.6 系统开关区域模块 | 第43-44页 |
| 3.4 交互界面的通讯接口设计 | 第44-53页 |
| 3.4.1 RCS/NML通信机制 | 第44-47页 |
| 3.4.2 NML消息库的Python接口设计 | 第47-51页 |
| 3.4.3 交互界面的通讯模块实现 | 第51-53页 |
| 3.5 本章小结 | 第53-54页 |
| 第四章 示教终端的设计与实现 | 第54-69页 |
| 4.1 示教终端的硬件设计 | 第54-57页 |
| 4.1.1 工业触摸屏的硬件架构 | 第54-55页 |
| 4.1.2 串行通信I/O板卡的电路设计 | 第55-57页 |
| 4.2 示教终端的软件设计 | 第57-68页 |
| 4.2.1 示教终端的交互界面设计 | 第57-60页 |
| 4.2.2 示教终端的通信软件设计 | 第60-64页 |
| 4.2.3 工控机端的通信软件设计 | 第64-68页 |
| 4.3 本章小结 | 第68-69页 |
| 第五章 人机交互系统的测试与实验 | 第69-80页 |
| 5.1 人机交互系统实验平台搭建 | 第69-70页 |
| 5.2 人机交互界面的操作功能实验与分析 | 第70-76页 |
| 5.2.1 手动模式界面功能测试 | 第70-74页 |
| 5.2.2 自动模式界面功能测试 | 第74-75页 |
| 5.2.3 程序编辑界面功能测试 | 第75页 |
| 5.2.4 帮助说明页面功能测试 | 第75-76页 |
| 5.3 示教终端的测试与实验 | 第76-79页 |
| 5.3.1 示教终端的通讯模块测试 | 第76-78页 |
| 5.3.2 示教终端的操作功能测试 | 第78-79页 |
| 5.4 本章小结 | 第79-80页 |
| 总结与展望 | 第80-82页 |
| 总结 | 第80-81页 |
| 展望 | 第81-82页 |
| 参考文献 | 第82-86页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第86-87页 |
| 致谢 | 第87-88页 |
| 附件 | 第88页 |