四旋翼水下航行器的外形优化和上位机界面的设计
| 致谢 | 第4-5页 |
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 1 绪论 | 第13-22页 |
| 1.1 引言 | 第13-14页 |
| 1.2 研究的目的 | 第14-15页 |
| 1.3 水下航行器的研究现状 | 第15-21页 |
| 1.3.1 航行器的推进器布置方式研究现状 | 第16-18页 |
| 1.3.2 航行器的外形设计研究现状 | 第18-19页 |
| 1.3.3 航行器的界面设计研究现状 | 第19-21页 |
| 1.4 主要研究内容与结构安排 | 第21-22页 |
| 2 航行器的外形设计 | 第22-32页 |
| 2.1 设计目标 | 第22页 |
| 2.2 航行器的运动特点 | 第22-24页 |
| 2.3 航行器的结构整体设计 | 第24-31页 |
| 2.3.1 航行器的各组成部分 | 第24-25页 |
| 2.3.2 形体选择 | 第25页 |
| 2.3.3 机械结构设计 | 第25-31页 |
| 2.4 本章小结 | 第31-32页 |
| 3 水下航行器的外形减阻优化设计 | 第32-55页 |
| 3.1 航行器的几何和物理模型 | 第32-35页 |
| 3.1.1 航行器的外形形状参数 | 第32页 |
| 3.1.2 推进器的位置参数 | 第32-33页 |
| 3.1.3 阻力模型 | 第33-34页 |
| 3.1.4 重力/浮力模型 | 第34-35页 |
| 3.2 水阻力计算 | 第35-44页 |
| 3.2.1 数值模拟理论 | 第35-36页 |
| 3.2.2 计算模型 | 第36-37页 |
| 3.2.3 网格划分 | 第37-40页 |
| 3.2.4 计算条件设定 | 第40-41页 |
| 3.2.5 计算结果分析 | 第41-44页 |
| 3.3 基于isight的水下航行器外形优化 | 第44-53页 |
| 3.3.1 Isight软件简介 | 第44-46页 |
| 3.3.2 多目标优化设计模型 | 第46页 |
| 3.3.3 水下航行器的外形优化 | 第46-51页 |
| 3.3.4 仿真结果分析 | 第51-53页 |
| 3.4 本章小结 | 第53-55页 |
| 4 上位机的总体规划以及软件设计 | 第55-71页 |
| 4.1 上位机的关键技术 | 第55-59页 |
| 4.1.1 Visual studio的开发平台 | 第55-56页 |
| 4.1.2 C | 第56-57页 |
| 4.1.3 串口通信技术 | 第57页 |
| 4.1.4 多线程技术 | 第57-59页 |
| 4.2 上位机的整体框架 | 第59页 |
| 4.3 系统的整体框架 | 第59-60页 |
| 4.4 上位机的总体设计 | 第60-69页 |
| 4.4.1 需求分析 | 第60-61页 |
| 4.4.2 数据帧的格式 | 第61-63页 |
| 4.4.3 软件功能分析 | 第63-69页 |
| 4.5 本章小结 | 第69-71页 |
| 5 全文总结与展望 | 第71-73页 |
| 5.1 工作总结 | 第71页 |
| 5.2 工作展望 | 第71-73页 |
| 参考文献 | 第73-76页 |
| 作者简介 | 第76-77页 |
| 攻读学位期间录用的论文成果 | 第77页 |
