| 摘要 | 第5-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第11-18页 |
| 1.1 论文的研究背景及意义 | 第11-12页 |
| 1.2 欠驱动国内外研究现状 | 第12-16页 |
| 1.2.1 镇定控制 | 第12-13页 |
| 1.2.2 路径跟踪控制 | 第13-14页 |
| 1.2.3 轨迹跟踪控制 | 第14-16页 |
| 1.3 结构安排和研究内容 | 第16-18页 |
| 第2章 考虑扰动的欠驱动船舶轨迹跟踪自适应滑模控制 | 第18-37页 |
| 2.1 欠驱动船舶模型描述 | 第18-20页 |
| 2.2 干扰界已知的欠驱动船舶轨迹跟踪滑模控制 | 第20-28页 |
| 2.2.1 控制律设计 | 第20-25页 |
| 2.2.2 仿真分析 | 第25-28页 |
| 2.3 干扰界未知的欠驱动船舶轨迹跟踪自适应滑模控制 | 第28-35页 |
| 2.3.1 控制律设计 | 第29-30页 |
| 2.3.2 系统稳定性证明 | 第30-32页 |
| 2.3.3 仿真分析 | 第32-35页 |
| 2.4 本章小结 | 第35-37页 |
| 第3章 基于非线性观测器的欠驱动船舶轨迹跟踪自适应滑模输出反馈控制 | 第37-51页 |
| 3.1 问题描述 | 第37-38页 |
| 3.2 非线性观测器设计 | 第38-42页 |
| 3.2.1 设计过程 | 第38-40页 |
| 3.2.2 稳定性分析 | 第40-42页 |
| 3.3 控制律设计 | 第42-45页 |
| 3.3.1 虚拟控制律设计 | 第42页 |
| 3.3.2 纵向推力自适应控制律设计 | 第42-44页 |
| 3.3.3 转向力矩自适应控制律设计 | 第44-45页 |
| 3.4 系统稳定性证明 | 第45-47页 |
| 3.5 仿真分析 | 第47-49页 |
| 3.6 本章小结 | 第49-51页 |
| 第4章 基于神经网络和动态面的欠驱动船舶轨迹跟踪自适应滑模控制 | 第51-70页 |
| 4.1 基于神经网络的欠驱动船舶轨迹跟踪自适应滑模控制 | 第51-61页 |
| 4.1.1 控制律设计 | 第52-55页 |
| 4.1.2 系统稳定性证明 | 第55-57页 |
| 4.1.3 仿真分析 | 第57-61页 |
| 4.2 基于动态面和最小参数法的欠驱动船舶轨迹跟踪自适应滑模控制 | 第61-69页 |
| 4.2.1 控制律设计 | 第61-63页 |
| 4.2.2 系统稳定性证明 | 第63-65页 |
| 4.2.3 仿真分析 | 第65-69页 |
| 4.3 本章小结 | 第69-70页 |
| 第5章 基于扩张观测器的欠驱动船舶轨迹跟踪自适应滑模输出反馈控制 | 第70-84页 |
| 5.1 问题描述 | 第70-71页 |
| 5.2 扩张观测器设计 | 第71-74页 |
| 5.2.1 设计过程 | 第71-72页 |
| 5.2.2 稳定性分析 | 第72-74页 |
| 5.3 控制律设计 | 第74-77页 |
| 5.4 系统稳定性证明 | 第77-80页 |
| 5.5 仿真分析 | 第80-82页 |
| 5.6 本章小结 | 第82-84页 |
| 第6章 结论与展望 | 第84-86页 |
| 参考文献 | 第86-92页 |
| 攻读学位期间取得的科研成果 | 第92-93页 |
| 致谢 | 第93-94页 |
