| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-14页 |
| 1.1 论文的背景及研究意义 | 第9页 |
| 1.2 船舶航向控制概述 | 第9-10页 |
| 1.3 自适应Backstepping研究现状 | 第10-11页 |
| 1.4 执行器饱和控制系统设计 | 第11-12页 |
| 1.4.1 执行器饱和系统概述 | 第11页 |
| 1.4.2 执行器饱和系统研究现状 | 第11-12页 |
| 1.5 干扰观测器概述 | 第12-13页 |
| 1.6 本文主要研究内容 | 第13-14页 |
| 第2章 船舶运动数学模型 | 第14-24页 |
| 2.1 船舶运动学坐标系 | 第14-15页 |
| 2.2 船舶平面的数学模型 | 第15-19页 |
| 2.2.1 Nomoto线性数学模型 | 第18页 |
| 2.2.2 Norrbin非线性数学模型 | 第18-19页 |
| 2.3 船舶航向运动随机扰动 | 第19-22页 |
| 2.3.1 海风干扰 | 第19-20页 |
| 2.3.2 海浪干扰 | 第20-22页 |
| 2.3.3 海流干扰 | 第22页 |
| 2.4 船舶运动控制研究的基本问题 | 第22-23页 |
| 2.4.1 船舶航向控制性能指标 | 第22-23页 |
| 2.4.2 参考模型 | 第23页 |
| 2.5 本章小结 | 第23-24页 |
| 第3章 基于自适应Backstepping的船舶航向控制器设计 | 第24-43页 |
| 3.1 Lyapunov稳定性理论 | 第24页 |
| 3.2 船舶航向Backstepping控制器研究 | 第24-32页 |
| 3.2.1 Backstepping设计原理 | 第24-28页 |
| 3.2.2 控制器设计 | 第28-30页 |
| 3.2.3 仿真及分析 | 第30-32页 |
| 3.3 船舶航向自适应Backstepping控制器研究 | 第32-42页 |
| 3.3.1 自适应Backstepping的设计原理 | 第32-36页 |
| 3.3.2 控制器设计 | 第36-39页 |
| 3.3.3 仿真及分析 | 第39-42页 |
| 3.4 本章小结 | 第42-43页 |
| 第4章 考虑输入饱和的航向控制器设计 | 第43-56页 |
| 4.1 抗饱和控制设计方法概述 | 第43-44页 |
| 4.1.1 设计方法概述 | 第43页 |
| 4.1.2 辅助系统方法设计概述 | 第43-44页 |
| 4.2 基于Backstepping的航向抗饱和控制器设计 | 第44-49页 |
| 4.2.1 控制器设计 | 第44-46页 |
| 4.2.2 稳定性分析 | 第46-47页 |
| 4.2.3 仿真及分析 | 第47-49页 |
| 4.3 基于自适应Backstepping的航向抗饱和控制器设计 | 第49-55页 |
| 4.3.1 控制器设计 | 第49-52页 |
| 4.3.2 稳定性分析 | 第52-53页 |
| 4.3.3 仿真及分析 | 第53-55页 |
| 4.4 本章小结 | 第55-56页 |
| 第5章 基于干扰观测器并考虑输入饱和的控制器设计 | 第56-66页 |
| 5.1 干扰观测器概述 | 第56页 |
| 5.2 基于干扰观测器并考虑输入饱和的控制器设计 | 第56-63页 |
| 5.2.1 控制器设计 | 第57-62页 |
| 5.2.2 稳定性分析 | 第62-63页 |
| 5.3 仿真及分析 | 第63-65页 |
| 5.4 本章小结 | 第65-66页 |
| 第6章 总结与展望 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67-71页 |
| 致谢 | 第71页 |
