| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-14页 |
| 1.1 课题背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状及发展趋势 | 第10-13页 |
| 1.2.1 视景仿真技术的国内外研究现状 | 第10-11页 |
| 1.2.2 水面无人艇的国内外研究现状 | 第11-13页 |
| 1.3 本文主要内容和结构安排 | 第13-14页 |
| 第2章 无人艇运动控制视景仿真系统分析与设计 | 第14-19页 |
| 2.1 概述 | 第14页 |
| 2.2 无人艇运动控制视景仿真系统需求分析 | 第14-15页 |
| 2.3 无人艇运动控制视景仿真系统总体设计 | 第15-18页 |
| 2.3.1 系统总体结构设计 | 第15-16页 |
| 2.3.2 视景仿真系统设计 | 第16-17页 |
| 2.3.3 无人艇动力学仿真系统设计 | 第17-18页 |
| 2.4 本章小结 | 第18-19页 |
| 第3章 基于Vega Prime的视景仿真技术 | 第19-35页 |
| 3.1 概述 | 第19页 |
| 3.2 三维模型的创建 | 第19-25页 |
| 3.2.1 Multigen Creator概述 | 第19-20页 |
| 3.2.2 基于Creator的三维模型创建 | 第20-25页 |
| 3.3 仿真场景的构建 | 第25-29页 |
| 3.3.1 Vega Prime概述 | 第25-27页 |
| 3.3.2 仿真框架的设计 | 第27-29页 |
| 3.4 基于Vega Prime的无人艇视景仿真 | 第29-34页 |
| 3.4.1 海洋环境构建 | 第29-32页 |
| 3.4.2 船体运动特效模拟 | 第32-33页 |
| 3.4.3 水面无人艇视景仿真实现 | 第33-34页 |
| 3.5 本章小结 | 第34-35页 |
| 第4章 无人艇动力学仿真系统的设计与实现 | 第35-54页 |
| 4.1 概述 | 第35页 |
| 4.2 无人艇运动坐标系与运动方程 | 第35-38页 |
| 4.2.1 无人艇运动坐标系的建立 | 第35-36页 |
| 4.2.2 无人艇运动方程的建立 | 第36-37页 |
| 4.2.3 运动参量的无因次化 | 第37-38页 |
| 4.3 无人艇流体动力及力矩的计算 | 第38-41页 |
| 4.3.1 惯性类流体动力及力矩 | 第38-39页 |
| 4.3.2 粘性类流体动力及力矩 | 第39-41页 |
| 4.4 推力的计算模型 | 第41-45页 |
| 4.5 风浪力及力矩的计算模型 | 第45-47页 |
| 4.5.1 风的干扰力和力矩 | 第45-46页 |
| 4.5.2 浪的干扰力和力矩 | 第46-47页 |
| 4.6 无人艇动力学仿真系统实现 | 第47-53页 |
| 4.6.1 基于simulink的无人艇动力学模型搭建 | 第47-50页 |
| 4.6.2 基于RTW的动力学仿真代码生成与分析 | 第50-53页 |
| 4.7 本章小结 | 第53-54页 |
| 第5章 无人艇运动控制视景仿真系统应用程序实现 | 第54-65页 |
| 5.1 概述 | 第54页 |
| 5.2 仿真程序的基本框架 | 第54-59页 |
| 5.2.1 视景仿真的MFC界面程序实现 | 第54-58页 |
| 5.2.2 动力学仿真的MFC界面程序实现 | 第58-59页 |
| 5.3 基于SOCKET的网络接口 | 第59-63页 |
| 5.3.1 SOCKET概述 | 第59-61页 |
| 5.3.2 异步非阻塞套接字的创建与网络接口实现 | 第61-63页 |
| 5.4 水面无人艇运动控制视景仿真实现 | 第63-64页 |
| 5.5 本章小结 | 第64-65页 |
| 第6章 总结与展望 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-69页 |
| 致谢 | 第69页 |