五自由度水下作业机器人结构设计与水动力学研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-24页 |
| 1.1 研究背景、意义及目的 | 第10-14页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第14-22页 |
| 1.2.1 ROV类型水下机器人研究现状 | 第14-19页 |
| 1.2.2 水下机器人推进方式的研究现状 | 第19-22页 |
| 1.2.3 水下机器人水动力外形优化研究现状 | 第22页 |
| 1.3 本论文主要研究内容及章节安排 | 第22-24页 |
| 第2章 ROV结构设计与强度校核 | 第24-44页 |
| 2.1 ROV水下载体运动分析 | 第24-32页 |
| 2.1.1 运动空间坐标定义 | 第24-27页 |
| 2.1.2 推进器布置方案分析 | 第27-32页 |
| 2.2 控制盒结构设计 | 第32-36页 |
| 2.3 推进器设计 | 第36-39页 |
| 2.4 附件设计 | 第39-41页 |
| 2.5 控制盒强度校核 | 第41-43页 |
| 2.6 本章小结 | 第43-44页 |
| 第3章 ROV控制系统设计 | 第44-53页 |
| 3.1 控制系统方案设计 | 第44-49页 |
| 3.1.1 机器人控制系统组成 | 第44-45页 |
| 3.1.2 推进器电机控制方案 | 第45-46页 |
| 3.1.3 脐带缆通信方案 | 第46-49页 |
| 3.2 ROV运动定向和定深方案 | 第49-52页 |
| 3.3 本章小结 | 第52-53页 |
| 第4章 ROV水下载体水动力学分析 | 第53-70页 |
| 4.1 流体力学分析 | 第53-58页 |
| 4.1.1 求解方法 | 第53-55页 |
| 4.1.2 优化模型的建立 | 第55-56页 |
| 4.1.3 计算域和网格划分 | 第56-58页 |
| 4.2 ROV水下载体的外形优化 | 第58-63页 |
| 4.2.1 ROV水下载体水阻力的计算方法 | 第58-60页 |
| 4.2.2 外形尺寸优化分析 | 第60页 |
| 4.2.3 优化前后水阻力的分析与比较 | 第60-63页 |
| 4.3 脐带缆水阻力分析 | 第63-66页 |
| 4.3.1 脐带缆受力分析 | 第63-65页 |
| 4.3.2 脐带缆水阻力值计算 | 第65-66页 |
| 4.4 推进器水动力分析 | 第66-69页 |
| 4.4.1 推进器导管分析 | 第66-68页 |
| 4.4.2 喷水推进效率分析 | 第68-69页 |
| 4.4.3 后置定子的分析与选型 | 第69页 |
| 4.5 本章小节 | 第69-70页 |
| 第5章 ROV动力性能试验研究 | 第70-80页 |
| 5.1 推进器性能试验 | 第70-75页 |
| 5.1.1 试验原理与方法 | 第70-72页 |
| 5.1.2 单推进器推进力试验 | 第72-73页 |
| 5.1.3 扰流条件下推进力试验 | 第73-75页 |
| 5.2 ROV性能试验 | 第75-78页 |
| 5.2.1 ROV自然水体性能试验 | 第75-76页 |
| 5.2.2 ROV航速性能试验 | 第76-78页 |
| 5.3 本章小结 | 第78-80页 |
| 结论 | 第80-82页 |
| 参考文献 | 第82-88页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第88-90页 |
| 致谢 | 第90页 |
