| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第15-25页 |
| 1.1 课题研究的背景及意义 | 第15页 |
| 1.2 生物机器人的研究 | 第15-17页 |
| 1.3 鸽子飞行运动的磁导航研究 | 第17-22页 |
| 1.3.1 关于鸽子归巢磁导航能力的研究 | 第17-18页 |
| 1.3.2 鸽子的磁感受体研究 | 第18-22页 |
| 1.3.3 鸽子有关磁场敏感方向的研究 | 第22页 |
| 1.4 鸽子的负重能力研究 | 第22-23页 |
| 1.5 本课题的基金来源和研究内容 | 第23-25页 |
| 第二章 装置的信息采集存储部分的设计 | 第25-36页 |
| 2.1 磁场信息采集及飞行轨迹、姿态采集部分的总体框图 | 第25-26页 |
| 2.2 主控芯片STM32F103RBT6 | 第26-29页 |
| 2.2.1 串口DMA数据传输 | 第27-28页 |
| 2.2.2 IIC数据传输 | 第28页 |
| 2.2.3 SPI传输功能 | 第28-29页 |
| 2.3 磁场信息采集及加速度采集模块的设计 | 第29-32页 |
| 2.3.1 磁场信息采集及加速度采集模块的芯片选择 | 第29-30页 |
| 2.3.2 磁场信息采集及加速度采集部分的硬件设计 | 第30-31页 |
| 2.3.3 磁场信息采集及加速度采集模块的软件设计 | 第31-32页 |
| 2.4 GPS模块 | 第32-33页 |
| 2.5 TF卡存储模块 | 第33-34页 |
| 2.6 外围电路 | 第34页 |
| 2.7 本章小结 | 第34-36页 |
| 第三章 装置的磁场刺激部分设计 | 第36-49页 |
| 3.1 鸽子户外飞行机载装置的刺激部分总体设计 | 第36页 |
| 3.2 鸽子户外飞行机载装置刺激部分中线圈的设计 | 第36-41页 |
| 3.2.1 鸽子佩戴线圈的佩戴位置设计 | 第36-37页 |
| 3.2.2 线圈设计的公式推导 | 第37-39页 |
| 3.2.3 通过MATLAB仿真设计线圈参数 | 第39-41页 |
| 3.3 磁刺激模块控制电路的设计 | 第41-48页 |
| 3.3.1 双极性四通道DAC-AD5724R硬件设计 | 第42-43页 |
| 3.3.2 系统对DAC的控制 | 第43-46页 |
| 3.3.3 反向电流增益电路及仿真 | 第46-47页 |
| 3.3.4 鸽子户外飞行机载装置刺激模块的电源电路 | 第47-48页 |
| 3.4 本章小结 | 第48-49页 |
| 第四章 鸽子户外飞行机载装置的调试及验证 | 第49-63页 |
| 4.1 装置的成品展示 | 第49-50页 |
| 4.2 加速度信息采集及处理的验证 | 第50-56页 |
| 4.2.1 加速度信息采集结果 | 第50-51页 |
| 4.2.2 装置利用加速度计算横滚角和俯仰角 | 第51-54页 |
| 4.2.3 横滚角和俯仰角计算结果的验证 | 第54-56页 |
| 4.3 磁场信息采集及处理的验证 | 第56-60页 |
| 4.3.1 磁场信息采集结果验证 | 第56-57页 |
| 4.3.2 装置的上的硬铁干扰测量 | 第57-58页 |
| 4.3.3 装置利用加速度及磁场计算方位角 | 第58-59页 |
| 4.3.4 方位角定量实验 | 第59-60页 |
| 4.4 装置刺激部分的功能验证 | 第60-61页 |
| 4.4.1 线圈仿真与实际产生磁场强度的验证实验 | 第60页 |
| 4.4.2 刺激部分控制电路的三通道电压输出实验 | 第60-61页 |
| 4.4.3 装置负载线圈产生人工磁场强度的验证 | 第61页 |
| 4.5 本章小结 | 第61-63页 |
| 第五章 鸽子户外飞行信息采集及刺激实验 | 第63-77页 |
| 5.1 鸽子户外飞行实验的前期准备 | 第63-66页 |
| 5.1.1 装置在鸽子背部的固定方式 | 第63页 |
| 5.1.2 鸽子负重训练 | 第63-64页 |
| 5.1.3 装置在磁屏蔽箱内动态磁场采集 | 第64-66页 |
| 5.2 鸽子户外飞行地磁信息采集实验 | 第66-70页 |
| 5.2.1 江宁校区放飞归巢磁场采集实验 | 第66-69页 |
| 5.2.2 绿博园放飞归巢磁场采集实验 | 第69-70页 |
| 5.3 鸽子户外归巢飞行单轴磁场刺激实验 | 第70-76页 |
| 5.3.1 单轴磁场刺激实验软件的实现及验证 | 第70-71页 |
| 5.3.2 磁屏蔽箱内模拟刺激实验 | 第71-73页 |
| 5.3.3 江宁校区放飞归巢磁刺激实验 | 第73-76页 |
| 5.4 本章小结 | 第76-77页 |
| 第六章 总结与展望 | 第77-80页 |
| 6.1 总结 | 第77-78页 |
| 6.2 展望 | 第78-80页 |
| 参考文献 | 第80-85页 |
| 致谢 | 第85-86页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第86页 |
