| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5页 |
| 注释表 | 第10-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-21页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第11-14页 |
| 1.2 全方位移动AGV及其国内外发展现状 | 第14-16页 |
| 1.3 全方位移动AGV关键技术 | 第16-19页 |
| 1.3.1 AGV结构优化技术 | 第16-17页 |
| 1.3.2 全方位移动AGV导引技术 | 第17页 |
| 1.3.3 全方位移动AGV运动控制技术 | 第17-18页 |
| 1.3.4 多AGV调度关键技术 | 第18-19页 |
| 1.4 课题来源与主要研究工作 | 第19-21页 |
| 第二章 采用Mecanum轮的全方位移动AGV结构设计 | 第21-34页 |
| 2.1 Mecanum轮特点及其参数设计 | 第21-23页 |
| 2.1.1 Mecanum轮及其特性介绍 | 第21-22页 |
| 2.1.2 Mecanum参数设计 | 第22-23页 |
| 2.2 采用Mecanum轮的全方位移动结构优化设计 | 第23-33页 |
| 2.2.1 AGV总体结构设计 | 第23-24页 |
| 2.2.2 轮系传动结构优化设计 | 第24-28页 |
| 2.2.3 车架结构设计 | 第28-30页 |
| 2.2.4 悬架结构优化设计 | 第30-33页 |
| 2.3 本章小结 | 第33-34页 |
| 第三章 采用Mecanum轮的全方位移动AGV运动学分析 | 第34-42页 |
| 3.1 单Mecanum轮运动特性分析 | 第34-36页 |
| 3.2 Mecanum轮系统布局设计 | 第36-38页 |
| 3.3 采用Mecanum轮的全方位移动AGV运动学分析 | 第38-41页 |
| 3.4 本章小结 | 第41-42页 |
| 第四章 全方位移动AGV的控制系统设计 | 第42-55页 |
| 4.1 全方位移动AGV控制单元硬件系统设计 | 第42-48页 |
| 4.1.1 硬件系统综述 | 第42-45页 |
| 4.1.2 无线通讯 | 第45页 |
| 4.1.3 电气系统设计布局 | 第45-48页 |
| 4.2 全向运动AGV控制软件系统设计 | 第48-54页 |
| 4.2.1 软件系统概述 | 第48-49页 |
| 4.2.2 软件系统开发环境 | 第49页 |
| 4.2.3 四轮驱动的PID控制方法 | 第49-51页 |
| 4.2.4 基于uC/OS-II系统软件设计实现 | 第51-54页 |
| 4.3 本章小结 | 第54-55页 |
| 第五章 全方位移动AGV实验与应用 | 第55-60页 |
| 5.1 全方位移动AGV研制 | 第55-57页 |
| 5.2 全方位移动AGV横向侧移实验 | 第57-59页 |
| 5.3 本章小结 | 第59-60页 |
| 第六章 总结与展望 | 第60-62页 |
| 6.1 本文总结 | 第60页 |
| 6.2 研究展望 | 第60-62页 |
| 参考文献 | 第62-66页 |
| 致谢 | 第66-67页 |
| 在学期间的研究成果及参加科研情况 | 第67页 |
