| 致谢 | 第5-6页 |
| 摘要 | 第6-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 1 绪论 | 第11-20页 |
| 1.1 非线性模型预测控制的产生背景 | 第11-13页 |
| 1.2 非线性模型预测控制研究现状 | 第13-18页 |
| 1.2.1 非线性模型预测控制的研究发展 | 第14-15页 |
| 1.2.2 非线性模型预测控制的研究方法 | 第15-17页 |
| 1.2.3 非线性模型预测控制的一般描述 | 第17-18页 |
| 1.3 本文的研究内容与框架 | 第18-20页 |
| 2 相关的基本理论 | 第20-28页 |
| 2.1 线性矩阵不等式 | 第20-23页 |
| 2.1.1 LMI的基本性质 | 第20-22页 |
| 2.1.2 LMI的基本原理 | 第22-23页 |
| 2.1.3 LMI的常用数值求解方法 | 第23页 |
| 2.2 非线性模型预测控制的基本理论 | 第23-27页 |
| 2.2.1 参数变化的非线性预测环节 | 第23-25页 |
| 2.2.2 指标与代价函数 | 第25-26页 |
| 2.2.3 双模预测控制 | 第26-27页 |
| 2.3 本章小结 | 第27-28页 |
| 3 基于Lipschtiz条件的非线性模型预测控制 | 第28-39页 |
| 3.1 引言 | 第28页 |
| 3.2 问题描述 | 第28-31页 |
| 3.3 离线椭圆集算法 | 第31-35页 |
| 3.3.1 终端不变集 | 第31-32页 |
| 3.3.2 鲁棒NMPC算法 | 第32-35页 |
| 3.4 仿真实验 | 第35-37页 |
| 3.5 本章小结 | 第37-39页 |
| 4 基于间隙度量的非线性系统分解 | 第39-51页 |
| 4.1 多模型的预测控制 | 第39-41页 |
| 4.1.1 多模型方法基本原理 | 第39页 |
| 4.1.2 线性模型集的建立 | 第39-41页 |
| 4.2 间隙度量的相关理论 | 第41-44页 |
| 4.2.1 间隙度量的定义和性质 | 第41-43页 |
| 4.2.2 间隙度量的特性 | 第43-44页 |
| 4.3 非线性系统分解 | 第44-46页 |
| 4.3.1 基于间隙度量的操作空间分解策略 | 第44页 |
| 4.3.2 基于间隙度量的操作空间分解方法 | 第44-46页 |
| 4.4 例子仿真 | 第46-50页 |
| 4.5 本章小结 | 第50-51页 |
| 5 椭圆可达集的非线性模型预测控制 | 第51-61页 |
| 5.1 引言 | 第51页 |
| 5.2 问题描述 | 第51-53页 |
| 5.3 离线的多模型预测控制 | 第53-58页 |
| 5.3.1 多模型控制器的设计 | 第53-56页 |
| 5.3.2 时间最优MPC | 第56-58页 |
| 5.4 实验仿真 | 第58-60页 |
| 5.5 本章小结 | 第60-61页 |
| 结论 | 第61-63页 |
| 参考文献 | 第63-67页 |
| 作者简历 | 第67-68页 |
| 学位论文数据集 | 第68-69页 |