| 致谢 | 第5-6页 |
| 摘要 | 第6-7页 |
| Abstract | 第7页 |
| 1 绪论 | 第10-14页 |
| 1.1 课题的背景 | 第10页 |
| 1.2 轮式移动机器人的研究现状 | 第10-12页 |
| 1.3 本文主要研究内容及结构安排 | 第12-14页 |
| 2 轮式移动机器人理论及其算法 | 第14-25页 |
| 2.1 轮式移动机器人建模 | 第14-19页 |
| 2.1.1 纯滚动条件下WMR数学模型建立 | 第14-16页 |
| 2.1.2 纵向滑动条件下WMR数学模型建立 | 第16页 |
| 2.1.3 纵向与侧向滑动条件下WMR数学模型建立 | 第16-18页 |
| 2.1.4 WMR动力学模型建立 | 第18-19页 |
| 2.2 径向基神经网络（RBF）理论 | 第19-20页 |
| 2.3 反演控制器设计的基本理论 | 第20-22页 |
| 2.4 变结构理论基础 | 第22-24页 |
| 2.5 本章小结 | 第24-25页 |
| 3 质心与几何中心不重合时运动学模型的WMR轨迹跟踪控制 | 第25-29页 |
| 3.1 概述 | 第25页 |
| 3.2 运动学控制器设计 | 第25-26页 |
| 3.3 稳定性分析 | 第26-27页 |
| 3.4 仿真分析 | 第27-28页 |
| 3.5 本章小结 | 第28-29页 |
| 4 车轮纵向和侧向滑动时WMR轨迹跟踪控制 | 第29-49页 |
| 4.1 概述 | 第29-30页 |
| 4.2 轮子纵向滑动时WMR自适应跟踪控制 | 第30-37页 |
| 4.2.1 运动学控制器设计 | 第30-32页 |
| 4.2.2 稳定性分析 | 第32-34页 |
| 4.2.3 仿真分析 | 第34-37页 |
| 4.3 纵向与侧向滑动时WMR的自适应跟踪控制 | 第37-48页 |
| 4.3.1 滑动参数调整策略 | 第37-41页 |
| 4.3.2 运动学控制器设计 | 第41-42页 |
| 4.3.3 稳定性分析 | 第42-43页 |
| 4.3.4 仿真分析 | 第43-48页 |
| 4.4 本章小结 | 第48-49页 |
| 5 质心与几何中心不重合时动力学模型的WMR轨迹跟踪控制 | 第49-59页 |
| 5.1 概述 | 第49页 |
| 5.2 动力学控制器设计 | 第49-53页 |
| 5.3 稳定性分析 | 第53-54页 |
| 5.4 仿真分析 | 第54-57页 |
| 5.5 本章小结 | 第57-59页 |
| 总结与展望 | 第59-60页 |
| 参考文献 | 第60-64页 |
| 作者简历 | 第64-66页 |
| 学位论文数据集 | 第66-67页 |
