动力定位船舶低速航迹预测控制研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-20页 |
| 1.1 课题的研究背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 动力定位系统介绍 | 第11-14页 |
| 1.2.1 动力定位系统简述 | 第11-12页 |
| 1.2.2 动力定位系统组成 | 第12-14页 |
| 1.2.3 动力定位系统功能 | 第14页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第14-17页 |
| 1.3.1 动力定位船研究现状 | 第14-16页 |
| 1.3.2 预测控制算法研究现状 | 第16-17页 |
| 1.4 本文研究主要内容 | 第17-20页 |
| 第2章 动力定位船舶运动数学模型 | 第20-32页 |
| 2.1 引言 | 第20页 |
| 2.2 水平面船舶运动坐标系 | 第20-21页 |
| 2.3 船舶运动低频数学模型 | 第21-24页 |
| 2.4 海洋环境干扰低频数学模型 | 第24-28页 |
| 2.4.1 海风的数学模型 | 第24-26页 |
| 2.4.2 海浪的数学模型 | 第26-27页 |
| 2.4.3 海流的数学模型 | 第27-28页 |
| 2.5 模型仿真验证 | 第28-30页 |
| 2.6 本章小结 | 第30-32页 |
| 第3章 动力定位船航迹控制导引系统研究 | 第32-44页 |
| 3.1 引言 | 第32页 |
| 3.2 船舶航迹控制 | 第32-37页 |
| 3.2.1 分离式控制方案 | 第32-33页 |
| 3.2.2 综合式控制方案 | 第33-34页 |
| 3.2.3 LOS航迹导引方法 | 第34-37页 |
| 3.3 动力定位船舶航迹控制 | 第37-41页 |
| 3.3.1 动力定位船舶航迹控制原理 | 第37-38页 |
| 3.3.2 定位变化航迹导引方法 | 第38-41页 |
| 3.4 航迹导引系统仿真 | 第41-43页 |
| 3.5 本章小结 | 第43-44页 |
| 第4章 船舶预测控制器设计 | 第44-58页 |
| 4.1 引言 | 第44页 |
| 4.2 预测控制简介 | 第44-46页 |
| 4.2.1 预测控制背景及发展 | 第44-45页 |
| 4.2.2 与其他几类经典控制算法的区别 | 第45-46页 |
| 4.3 预测控制的原理及种类 | 第46-47页 |
| 4.4 线性预测控制算法 | 第47-53页 |
| 4.4.1 动态矩阵控制的原理及流程 | 第48-51页 |
| 4.4.2 基于状态空间模型的预测控制 | 第51-53页 |
| 4.5 船舶预测航迹控制器的设计及仿真结果 | 第53-57页 |
| 4.6 本章小结 | 第57-58页 |
| 第5章 船舶非线性控制器设计 | 第58-72页 |
| 5.1 引言 | 第58页 |
| 5.2 非线性预测控制简介 | 第58-60页 |
| 5.2.1 非线性预测控制的问题与难点 | 第58-59页 |
| 5.2.2 非线性预测控制的研究现状及种类 | 第59-60页 |
| 5.3 基于BP神经网络的非线性预测控制 | 第60-66页 |
| 5.3.1 BP神经网络基本原理 | 第60-63页 |
| 5.3.2 利用BP网络进行预测控制原理 | 第63-66页 |
| 5.4 非线性船舶航迹控制器的设计 | 第66-70页 |
| 5.5 本章小结 | 第70-72页 |
| 结论 | 第72-74页 |
| 参考文献 | 第74-78页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第78-80页 |
| 致谢 | 第80页 |
