| 摘要 | 第5-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第12-24页 |
| 1.1 课题背景与研究意义 | 第12页 |
| 1.2 水下机械手研究现状综述 | 第12-19页 |
| 1.2.1 电机及油液压水下机械手研究综述 | 第12-16页 |
| 1.2.2 水液压机械手研究综述 | 第16-19页 |
| 1.3 水下机械手控制方法研究综述 | 第19-22页 |
| 1.4 本文的主要内容 | 第22-24页 |
| 第2章 水下机械手方案设计及研制 | 第24-44页 |
| 2.1 引言 | 第24页 |
| 2.2 水液压系统设计 | 第24-31页 |
| 2.2.1 水液压系统方案 | 第24-26页 |
| 2.2.2 动力元件研究 | 第26-28页 |
| 2.2.3 水液压控制阀研究 | 第28-30页 |
| 2.2.4 机械手传感器 | 第30-31页 |
| 2.3 机械手硬件控制系统研究 | 第31-40页 |
| 2.3.1 控制系统总体方案 | 第31-32页 |
| 2.3.2 主控制器模块 | 第32-33页 |
| 2.3.3 从控制器模块 | 第33-35页 |
| 2.3.4 泵电机控制模块 | 第35-36页 |
| 2.3.5 阀控制模块 | 第36-39页 |
| 2.3.6 传感器模块 | 第39-40页 |
| 2.4 水下机械手软件平台研究 | 第40-43页 |
| 2.4.1 主控制器控制体系研究 | 第40-42页 |
| 2.4.2 从控制器系控制体系研究 | 第42-43页 |
| 2.5 本章小结 | 第43-44页 |
| 第3章 水下机械手运动学及动力学研究与轨迹规划 | 第44-59页 |
| 3.1 引言 | 第44页 |
| 3.2 机械手运动学研究 | 第44-50页 |
| 3.2.1 机械手坐标系建立 | 第44-45页 |
| 3.2.2 机械手正向运动学研究 | 第45-47页 |
| 3.2.3 机械手逆向运动学研究 | 第47-50页 |
| 3.3 水下机械手动力学模型建立 | 第50-55页 |
| 3.3.1 机械手动力学分析及模型建立 | 第50-53页 |
| 3.3.2 机械手水下动力学分析及模型建立 | 第53-55页 |
| 3.4 机械手轨迹规划研究 | 第55-58页 |
| 3.4.1 水下机械手轨迹规划 | 第55-57页 |
| 3.4.2 机械手动态轨迹规划研究 | 第57-58页 |
| 3.5 本章小结 | 第58-59页 |
| 第4章 水液压水下机械手模糊PID控制方法研究 | 第59-73页 |
| 4.1 引言 | 第59页 |
| 4.2 水下机械手模糊PID位置控制方法研究 | 第59-65页 |
| 4.2.1 水下机械手模糊PID研究 | 第59-61页 |
| 4.2.2 水下机械手模糊PID设计 | 第61-65页 |
| 4.3 水下机械手模糊PID控制器仿真实验及其结果分析 | 第65-71页 |
| 4.3.1 机械手系统的稳定特性分析 | 第65-66页 |
| 4.3.2 系统的阶跃响应 | 第66-67页 |
| 4.3.3 系统的跟随特性仿真分析 | 第67-71页 |
| 4.4 仿真实验结果分析 | 第71-72页 |
| 4.5 本章小结 | 第72-73页 |
| 第5章 机械手控制实验研究 | 第73-92页 |
| 5.1 引言 | 第73页 |
| 5.2 水液压机械手模拟实验平台研制 | 第73-79页 |
| 5.2.1 水液压系统实验平台研制 | 第73-76页 |
| 5.2.2 模拟实验平台控制系统研制 | 第76-79页 |
| 5.3 模糊PID及PID运动控制对比实验 | 第79-91页 |
| 5.3.1 陆地运动控制实验研究 | 第79-86页 |
| 5.3.2 水下运动控制实验研究 | 第86-91页 |
| 5.4 本章小结 | 第91-92页 |
| 结论 | 第92-94页 |
| 参考文献 | 第94-99页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第99-100页 |
| 致谢 | 第100页 |