基于MEMS惯性传感器的行人三维自主定位系统研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 1 绪论 | 第9-19页 |
| 1.1 课题背景与研究意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-17页 |
| 1.2.1 无线定位 | 第11-13页 |
| 1.2.2 匹配定位 | 第13-14页 |
| 1.2.3 基于惯性传感器的行人位置估算 | 第14-17页 |
| 1.3 课题的主要内容和章节安排 | 第17-19页 |
| 2 基于惯性传感器的行人定位原理 | 第19-34页 |
| 2.1 惯性导航系统理论 | 第19-25页 |
| 2.1.1 姿态坐标系 | 第20-21页 |
| 2.1.2 常用姿态解算 | 第21-25页 |
| 2.2 基于惯性传感器的行人定位算法 | 第25-32页 |
| 2.2.1 行人航位推算 | 第25-28页 |
| 2.2.2 行人惯性定位系统 | 第28-32页 |
| 2.3 本章小结 | 第32-34页 |
| 3 行人三维惯性定位算法及误差修正 | 第34-57页 |
| 3.1 总体定位策略及误差分析 | 第35-36页 |
| 3.2 惯性式行人位置估算 | 第36-39页 |
| 3.3 零速修正 | 第39-42页 |
| 3.3.1 步态分析 | 第39-40页 |
| 3.3.2 零速检测及修正 | 第40-42页 |
| 3.4 航向估算 | 第42-49页 |
| 3.4.1 磁力计矫正 | 第43-46页 |
| 3.4.2 主航向修正算法 | 第46-49页 |
| 3.5 高度融合算法 | 第49-56页 |
| 3.5.1 气压计误差补偿 | 第50-53页 |
| 3.5.2 高度误差修正 | 第53-56页 |
| 3.6 本章小结 | 第56-57页 |
| 4 系统测试验证与性能分析 | 第57-71页 |
| 4.1 系统模块组成设计 | 第57-63页 |
| 4.1.1 芯片选型 | 第57-61页 |
| 4.1.2 系统设计 | 第61-63页 |
| 4.2 定位系统主要算法实验与分析 | 第63-68页 |
| 4.2.1 半实物仿真实验 | 第63-64页 |
| 4.2.2 步伐检测与零速修正 | 第64-66页 |
| 4.2.3 高度融合实验 | 第66-67页 |
| 4.2.4 航向估算实验 | 第67-68页 |
| 4.3 系统整体实验与分析 | 第68-70页 |
| 4.4 本章小节 | 第70-71页 |
| 5 总结与展望 | 第71-73页 |
| 5.1 工作总结 | 第71-72页 |
| 5.2 后期展望 | 第72-73页 |
| 参考文献 | 第73-78页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及所取得的研究成果 | 第78-79页 |
| 致谢 | 第79-80页 |
