头尾调节装置对四足机器人动态运动性能的影响研究
| 致谢 | 第5-6页 |
| 摘要 | 第6-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 目录 | 第9-11页 |
| 1 引言 | 第11-27页 |
| 1.1 课题来源及研究背景 | 第11-12页 |
| 1.1.1 课题来源 | 第11页 |
| 1.1.2 研究背景 | 第11-12页 |
| 1.2 四足机器人运动性能的研究现状 | 第12-18页 |
| 1.3 调节装置在移动机器人运动控制中的研究现状 | 第18-25页 |
| 1.4 主要研究内容及论文章节安排 | 第25-27页 |
| 2 四足机器人的机构设计与样机搭建 | 第27-39页 |
| 2.1 猫的骨骼分析 | 第27-28页 |
| 2.2 四足机器人的机构设计 | 第28-36页 |
| 2.2.1 弹性腿部的设计 | 第31-32页 |
| 2.2.2 舵机的选型 | 第32-34页 |
| 2.2.3 头尾调节装置的设计 | 第34-36页 |
| 2.3 机器人样机的搭建 | 第36-37页 |
| 2.4 本章小结 | 第37-39页 |
| 3 四足机器人控制系统的设计与搭建 | 第39-61页 |
| 3.1 控制系统的方案设计 | 第39-41页 |
| 3.2 控制系统的硬件选型 | 第41-47页 |
| 3.3 控制系统通讯方案 | 第47-49页 |
| 3.4 控制系统的软件设计 | 第49-59页 |
| 3.4.1 系统软件的结构及功能设计 | 第49-50页 |
| 3.4.2 人机交互界面及功能 | 第50-53页 |
| 3.4.3 下层软件的设计与实现 | 第53-57页 |
| 3.4.4 上下层软件通讯的实现 | 第57-59页 |
| 3.5 本章小结 | 第59-61页 |
| 4 基于CPG的节律运动控制器的设计与实现 | 第61-73页 |
| 4.1 Hopf振荡器及耦合方法 | 第61-63页 |
| 4.2 四足机器人CPG控制器模型 | 第63-66页 |
| 4.3 动态仿生步态的生成 | 第66-71页 |
| 4.3.1 Trot步态的生成 | 第67-69页 |
| 4.3.2 Bound步态的生成 | 第69-71页 |
| 4.4 本章小结 | 第71-73页 |
| 5 头尾调节装置的控制方法与实验 | 第73-83页 |
| 5.1 机器人动力学分析 | 第73-75页 |
| 5.2 头尾调节装置的控制策略 | 第75-82页 |
| 5.2.1 头部调节装置的控制策略 | 第76-79页 |
| 5.2.2 尾部调节装置的控制策略 | 第79-82页 |
| 5.3 本章小结 | 第82-83页 |
| 6 总结与展望 | 第83-85页 |
| 参考文献 | 第85-89页 |
| 作者简历及攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第89-93页 |
| 学位论文数据集 | 第93页 |
