废墟表层顶撑机器人研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-19页 |
| 1.1 课题背景及研究的目的和意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-18页 |
| 1.2.1 救援机器人国内外研究现状 | 第10-14页 |
| 1.2.2 顶撑机器人国内外研究现状 | 第14-15页 |
| 1.2.3 顶撑救援装备国内外研究现状 | 第15-18页 |
| 1.3 本文的主要研究内容 | 第18-19页 |
| 第2章 顶撑机器人结构设计 | 第19-30页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 顶撑机器人结构设计 | 第19-26页 |
| 2.2.1 顶撑机器人总体方案设计 | 第19-20页 |
| 2.2.2 顶撑机器人运动原理 | 第20-22页 |
| 2.2.3 顶撑模块结构设计 | 第22-23页 |
| 2.2.4 支撑模块结构设计 | 第23-24页 |
| 2.2.5 运动模块结构设计 | 第24-26页 |
| 2.3 顶撑机器人驱动电机参数计算与选型 | 第26-29页 |
| 2.3.1 蠕动驱动电机参数计算 | 第26-27页 |
| 2.3.2 履带变形驱动电机参数计算 | 第27页 |
| 2.3.3 履带牵引电机参数计算 | 第27-28页 |
| 2.3.4 驱动电机选型 | 第28-29页 |
| 2.4 本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 顶撑机器人运动学与力学分析与仿真 | 第30-45页 |
| 3.1 引言 | 第30页 |
| 3.2 顶撑模块运动学分析与仿真 | 第30-35页 |
| 3.2.1 顶撑模块运动学分析 | 第30-33页 |
| 3.2.2 顶撑模块运动学仿真 | 第33-35页 |
| 3.3 顶撑模块动力学分析与仿真 | 第35-37页 |
| 3.3.1 顶撑模块动力学分析 | 第35-36页 |
| 3.3.2 顶撑模块动力学仿真 | 第36-37页 |
| 3.4 顶撑模块有限元静力结构分析 | 第37-39页 |
| 3.5 顶撑机器人运动学分析 | 第39-41页 |
| 3.5.1 顶撑机器人直线行驶运动学分析 | 第39-40页 |
| 3.5.2 顶撑机器人转向行驶运动学分析 | 第40-41页 |
| 3.6 顶撑机器人蠕动过程仿真 | 第41-44页 |
| 3.7 本章小结 | 第44-45页 |
| 第4章 顶撑机器人控制系统设计 | 第45-54页 |
| 4.1 引言 | 第45页 |
| 4.2 顶撑机器人控制系统功能分析 | 第45-46页 |
| 4.3 顶撑机器人控制系统总体方案 | 第46-47页 |
| 4.4 顶撑机器人控制系统硬件选型 | 第47-48页 |
| 4.4.1 运动控制卡选型 | 第47页 |
| 4.4.2 驱动器选型 | 第47-48页 |
| 4.5 顶撑机器人控制系统软件设计 | 第48-53页 |
| 4.5.1 顶撑机器人软件体系结构 | 第48-49页 |
| 4.5.2 顶撑机器人软件设计思想 | 第49-50页 |
| 4.5.3 顶撑机器人控制软件设计 | 第50-53页 |
| 4.6 本章小结 | 第53-54页 |
| 第5章 顶撑机器人运动与顶撑作业实验 | 第54-60页 |
| 5.1 引言 | 第54页 |
| 5.2 顶撑机器人样机研制 | 第54-55页 |
| 5.3 顶撑机器人运动与顶撑作业实验 | 第55-59页 |
| 5.3.1 顶撑机器人运动实验 | 第55-58页 |
| 5.3.2 顶撑机器人顶撑作业实验 | 第58-59页 |
| 5.4 本章小结 | 第59-60页 |
| 结论 | 第60-61页 |
| 参考文献 | 第61-66页 |
| 致谢 | 第66页 |
