| 摘要 | 第6-7页 |
| ABSTRACT | 第7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-18页 |
| 1.1 课题背景研究 | 第11-13页 |
| 1.1.1 自动化立体仓库 | 第11页 |
| 1.1.2 自动化立体仓库的发展 | 第11-12页 |
| 1.1.3 自动化立体仓库的优势 | 第12-13页 |
| 1.2 国内外堆垛机发展及研究现状 | 第13-15页 |
| 1.2.1 堆垛机的发展和研究 | 第13-14页 |
| 1.2.2 堆垛机的分类和特点 | 第14-15页 |
| 1.3 课题研究的主要内容和意义 | 第15-16页 |
| 1.3.1 研究的主要内容 | 第15-16页 |
| 1.3.2 课题意义 | 第16页 |
| 1.4 本章小结 | 第16-18页 |
| 第2章 堆垛机器人的机械结构设计 | 第18-33页 |
| 2.1 油田管泵类产品自动化立体仓库规划 | 第18-20页 |
| 2.2 堆垛机器人的整体结构设计方案 | 第20-21页 |
| 2.2.1 整体结构选择 | 第20页 |
| 2.2.2 整体技术参数的确定 | 第20-21页 |
| 2.3 堆垛机器人的整体结构组成 | 第21-30页 |
| 2.3.1 堆垛机器人水平行走结构 | 第23-24页 |
| 2.3.2 堆垛机器人旋转结构 | 第24-25页 |
| 2.3.3 堆垛机器人的双立柱和上横梁 | 第25-27页 |
| 2.3.4 堆垛机器人伸缩臂及提升端 | 第27-29页 |
| 2.3.5 堆垛机器人机械手结构 | 第29-30页 |
| 2.4 堆垛机器人的提升平衡机构 | 第30-33页 |
| 第3章 机械系统参数设计 | 第33-49页 |
| 3.1 动力系统的选择 | 第33-36页 |
| 3.1.1 堆垛机器人的质量参数 | 第33-34页 |
| 3.1.2 动力系统的选择 | 第34-36页 |
| 3.2 重要结构分析 | 第36-45页 |
| 3.2.1 机械手直轨受力分析 | 第36-41页 |
| 3.2.2 立柱受力分析 | 第41-45页 |
| 3.3 回转系统的选择 | 第45-49页 |
| 3.3.1 回转支承载荷分析 | 第45-47页 |
| 3.3.2 回转支承型号的选择 | 第47页 |
| 3.3.3 与回转支承 012.40.1000.1.0 外齿啮合的小齿轮的确定 | 第47-49页 |
| 第4章 堆垛机器人结构的有限元分析 | 第49-64页 |
| 4.1 有限元技术介绍 | 第49-52页 |
| 4.1.1 有限元思想和分析步骤 | 第49-51页 |
| 4.1.2 有限元分析的优缺点 | 第51-52页 |
| 4.2 ANSYS软件简述 | 第52-54页 |
| 4.3 堆垛机器人的模型分析 | 第54-58页 |
| 4.4 堆垛机器人主要结构的有限元分析 | 第58-64页 |
| 4.4.1 伸缩臂有限元分析 | 第58-61页 |
| 4.4.2 堆垛机器人整体机架的有限元分析 | 第61-64页 |
| 第5章 堆垛机器人整体控制方案的设计 | 第64-79页 |
| 5.1 堆垛机器人整体控制结构 | 第64-68页 |
| 5.1.1 堆垛机器人控制的整体架构 | 第64-66页 |
| 5.1.2 堆垛机器人控制系统功能设计要求 | 第66-67页 |
| 5.1.3 堆垛机器人整体控制方案的确定 | 第67-68页 |
| 5.2 堆垛机器人速度控制方案的设计 | 第68-71页 |
| 5.2.1 伺服调速系统原理 | 第68-70页 |
| 5.2.2 变频调速原理 | 第70-71页 |
| 5.3 堆垛机器人位置方案设计 | 第71-73页 |
| 5.4 堆垛机器人机械手抓取方案设计 | 第73-76页 |
| 5.5 堆垛机器人机械手抓取方案设计 | 第76-79页 |
| 5.5.1 机械手运行流程设计 | 第76页 |
| 5.5.2 堆垛机器人存货过程程序方案设计 | 第76-79页 |
| 总结与展望 | 第79-81页 |
| 参考文献 | 第81-84页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第84-85页 |
| 致谢 | 第85-86页 |