DELTA并联机器人轨迹规划及其在生产线上的分拣策略研究
| 摘要 | 第3-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 课题研究目的 | 第10页 |
| 1.2 课题背景及研究意义 | 第10-12页 |
| 1.3 DELTA并联机器人国内外的研究动态 | 第12-14页 |
| 1.3.1 DELTA并联机器人国内外发展状况 | 第12页 |
| 1.3.2 DELTA并联机器人国内外研究状况 | 第12-14页 |
| 1.4 研究方案与论文主要内容 | 第14-16页 |
| 1.4.1 课题研究方案 | 第14-15页 |
| 1.4.2 课题主要特点及论文内容安排 | 第15-16页 |
| 第2章 DELTA并联机器人运动学分析 | 第16-31页 |
| 2.1 引言 | 第16页 |
| 2.2 机器人建模理论 | 第16-18页 |
| 2.2.1 位置描述 | 第16-17页 |
| 2.2.2 姿态描述 | 第17页 |
| 2.2.3 位姿描述 | 第17-18页 |
| 2.3 DELTA并联机器人运动学建模 | 第18-25页 |
| 2.3.1 机构分析 | 第18-19页 |
| 2.3.2 坐标系的建立 | 第19-20页 |
| 2.3.3 位置正解、逆解分析 | 第20-24页 |
| 2.3.4 正逆解算法仿真验证 | 第24-25页 |
| 2.4 末端工作空间分析 | 第25-28页 |
| 2.5 奇异性分析 | 第28-30页 |
| 2.5.1 雅克比矩阵 | 第28-29页 |
| 2.5.2 奇异位形分析 | 第29-30页 |
| 2.6 本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 末端轨迹规划及仿真 | 第31-47页 |
| 3.1 引言 | 第31-32页 |
| 3.2 末端运动轨迹分析 | 第32-33页 |
| 3.3 空间直线和圆弧的轨迹规划 | 第33-40页 |
| 3.3.1 直线轨迹规划 | 第33-36页 |
| 3.3.2 空间圆弧轨迹规划 | 第36-40页 |
| 3.4 空间连续直线和直线-圆弧规划 | 第40-44页 |
| 3.4.1 空间连续直线的轨迹规划 | 第40-43页 |
| 3.4.2 空间直线-圆弧的轨迹规划 | 第43-44页 |
| 3.5 轨迹规划仿真 | 第44-45页 |
| 3.6 本章小结 | 第45-47页 |
| 第4章 分拣系统拾取策略研究 | 第47-59页 |
| 4.1 引言 | 第47页 |
| 4.2 拾取形式分析 | 第47-49页 |
| 4.3 拾取策略设计 | 第49-58页 |
| 4.3.1 目标物件位置坐标变换 | 第49-50页 |
| 4.3.2 目标物件位置过滤 | 第50-52页 |
| 4.3.3 固定线拾取策略 | 第52-54页 |
| 4.3.4 工作区域拾取策略 | 第54-56页 |
| 4.3.5 多机协同拾取策略 | 第56-58页 |
| 4.4 本章小结 | 第58-59页 |
| 第5章 分拣生产线实验平台设计 | 第59-68页 |
| 5.1 引言 | 第59页 |
| 5.2 系统搭建 | 第59-62页 |
| 5.3 通信协议 | 第62-63页 |
| 5.4 控制系统设计 | 第63-66页 |
| 5.5 实验与分析 | 第66-67页 |
| 5.6 本章总结 | 第67-68页 |
| 第6章 总结与展望 | 第68-70页 |
| 6.1 总结 | 第68页 |
| 6.2 展望 | 第68-70页 |
| 参考文献 | 第70-73页 |
| 附录 | 第73-76页 |
| 致谢 | 第76-77页 |
| 攻读硕士学位期间获得的成果 | 第77页 |
