| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 第1章 引言 | 第8-13页 |
| 1.1 课题研究背景与意义 | 第8-9页 |
| 1.2 国内外工业机器人研究现状与发展趋势 | 第9-11页 |
| 1.3 研究内容及意义 | 第11-12页 |
| 1.4 本章小结 | 第12-13页 |
| 第2章 SCARA机器人的机械结构设计 | 第13-32页 |
| 2.1 SCARA机械手设计总体规划 | 第13-15页 |
| 2.1.1 SCARA机械手基本参数设计 | 第13-14页 |
| 2.1.2 机械手传动方案比较 | 第14-15页 |
| 2.2 SCARA机械手关键零部件的设计与计算 | 第15-24页 |
| 2.2.1 电机及滚珠丝杆花键的计算与选型 | 第15-16页 |
| 2.2.2 旋转轴驱动电机的计算和选择 | 第16-18页 |
| 2.2.3 滚珠丝杆花键的计算和选择 | 第18-22页 |
| 2.2.4 滚珠丝杆花键驱动电机的选择与计算 | 第22-24页 |
| 2.3 同步齿形带的设计和选型 | 第24-28页 |
| 2.3.1 关节3的同步带选择 | 第24-27页 |
| 2.3.2 关节4的同步带选择 | 第27-28页 |
| 2.4 SCARA机器人大小臂结构受力分析 | 第28-31页 |
| 2.4.1 大臂的受力分析 | 第28-30页 |
| 2.4.2 小臂的受力分析 | 第30-31页 |
| 2.5 本章小结 | 第31-32页 |
| 第3章 SCARA机器人的关节解耦及轨迹规划 | 第32-43页 |
| 3.1 SCARA机器人3号关节和4号关节的运动解耦分析 | 第32-34页 |
| 3.2 轨迹规划 | 第34-41页 |
| 3.2.1 直角空间运动规划 | 第35-37页 |
| 3.2.2 关节空间运动规划 | 第37-39页 |
| 3.2.3 基于Matlab的SCARA机器人轨迹仿真 | 第39-41页 |
| 3.3 本章小结 | 第41-43页 |
| 第4章 SCARA机器人的运动控制算法研究 | 第43-57页 |
| 4.1 工业机器人常用控制方法和策略 | 第43-45页 |
| 4.2 基于SCARA机器人的反演自适应模糊控制研究 | 第45-46页 |
| 4.3 SCARA机器人状态的动力学模型 | 第46-47页 |
| 4.3.1 SCARA机器人状态的动力学模型分析 | 第46-47页 |
| 4.4 SCARA机器人反演自适应模糊控制器设计及稳定性分析 | 第47-49页 |
| 4.4.1 SCARA机器人控制器的设计 | 第47页 |
| 4.4.2 SCARA机器人反演滑模控制设计 | 第47-48页 |
| 4.4.3 SCARA机器人的自适应模糊控制设计 | 第48-49页 |
| 4.5 稳性分析 | 第49-51页 |
| 4.6 SCARA机械手的仿真 | 第51-56页 |
| 4.7 本章小结 | 第56-57页 |
| 第5章 总结与展望 | 第57-58页 |
| 5.1 总结 | 第57页 |
| 5.2 展望 | 第57-58页 |
| 参考文献 | 第58-61页 |
| 致谢 | 第61页 |
