一种双摄像头协同的机器人机械手物体抓取方法实现
| 摘要 | 第6-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第12-17页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第12-13页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第13-15页 |
| 1.2.1 机器人视觉伺服 | 第13-14页 |
| 1.2.2 基于视觉的机械臂抓取 | 第14页 |
| 1.2.3 NAO机器人 | 第14-15页 |
| 1.3 本论文研究内容 | 第15页 |
| 1.4 本论文章节安排 | 第15-17页 |
| 第2章 机器人平台 | 第17-24页 |
| 2.1 硬件平台分析 | 第17-21页 |
| 2.1.1 整体架构 | 第17-19页 |
| 2.1.2 伺服系统 | 第19-21页 |
| 2.2 软件平台分析 | 第21-24页 |
| 2.2.1 机器人系统 | 第21-22页 |
| 2.2.2 开发框架 | 第22-24页 |
| 第3章 目标定位设计 | 第24-46页 |
| 3.1 目标识别 | 第24-30页 |
| 3.1.1 颜色空间选取 | 第24-25页 |
| 3.1.2 图像分割 | 第25-29页 |
| 3.1.3 图像恢复与去噪 | 第29-30页 |
| 3.1.4 总结 | 第30页 |
| 3.2 目标定位 | 第30-37页 |
| 3.2.1 NAO双摄像头功能分析 | 第30-33页 |
| 3.2.2 单目定位算法分析 | 第33页 |
| 3.2.3 改进的单目定位算法 | 第33-37页 |
| 3.3 目标跟踪 | 第37-41页 |
| 3.3.1 跟踪算法的选取 | 第37页 |
| 3.3.2 CamShift算法 | 第37-38页 |
| 3.3.3 CamShift算法修改与实现 | 第38-39页 |
| 3.3.4 制定目标搜索策略 | 第39-41页 |
| 3.4 实验与分析 | 第41-46页 |
| 3.4.1 目标跟踪测试 | 第42-43页 |
| 3.4.2 目标搜索测试 | 第43-44页 |
| 3.4.3 目标定位测试 | 第44-46页 |
| 第4章 手臂抓取控制设计 | 第46-67页 |
| 4.1 确定控制方案 | 第46-50页 |
| 4.1.1 抓取控制方案探讨 | 第46页 |
| 4.1.2 可行性分析 | 第46-50页 |
| 4.1.3 最终确定方案 | 第50页 |
| 4.2 手臂抓取控制设计 | 第50-60页 |
| 4.2.1 模糊化处理 | 第52-54页 |
| 4.2.2 制定模糊规则 | 第54-55页 |
| 4.2.3 模糊推理 | 第55-57页 |
| 4.2.4 去模糊化 | 第57-59页 |
| 4.2.5 程序实现与仿真实验 | 第59-60页 |
| 4.3 优化方案探讨 | 第60-61页 |
| 4.4 手臂抓取控制优化设计 | 第61-67页 |
| 4.4.1 BP网络整体设计 | 第61-62页 |
| 4.4.2 具体实现 | 第62-64页 |
| 4.4.3 程序实现与仿真实验 | 第64-67页 |
| 第5章 目标定位与抓取实验 | 第67-80页 |
| 5.1 整体构建与设计 | 第67-69页 |
| 5.2 实验前的准备工作 | 第69-73页 |
| 5.2.1 机器人硬件准备 | 第69-70页 |
| 5.2.2 下载并运行程序 | 第70-73页 |
| 5.3 实验与分析 | 第73-80页 |
| 5.3.1 目标定位于抓取实验 | 第73-75页 |
| 5.3.2 实验分析 | 第75-80页 |
| 致谢 | 第80-81页 |
| 参考文献 | 第81-85页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及科研成果 | 第85页 |
