| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-18页 |
| 1.1 选题的研究背景及意义 | 第8-9页 |
| 1.2 可重构机械臂的国内外研究现状 | 第9-12页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第9-11页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第11-12页 |
| 1.3 可重构机械臂的主要研究内容 | 第12-17页 |
| 1.3.1 模块设计与构形优化 | 第12-13页 |
| 1.3.2 运动学与动力学的建模 | 第13-14页 |
| 1.3.3 动力学控制方法 | 第14-17页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第17-18页 |
| 第2章 基于扩张状态观测器的受约束可重构机械臂滑模力/位置控制 | 第18-30页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 问题描述 | 第18-21页 |
| 2.3 控制器设计 | 第21-24页 |
| 2.4 稳定性分析 | 第24-25页 |
| 2.5 仿真研究 | 第25-29页 |
| 2.6 本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 基于非奇异终端滑模的受约束可重构机械臂力/位置控制 | 第30-42页 |
| 3.1 引言 | 第30页 |
| 3.2 问题描述 | 第30-31页 |
| 3.3 控制器设计 | 第31-33页 |
| 3.4 稳定性分析 | 第33-35页 |
| 3.5 仿真研究 | 第35-41页 |
| 3.6 本章小结 | 第41-42页 |
| 第4章 基于神经网络的受约束可重构机械臂分散终端滑模力/位置控制 | 第42-54页 |
| 4.1 引言 | 第42页 |
| 4.2 问题描述 | 第42-43页 |
| 4.3 控制器设计 | 第43-45页 |
| 4.4 稳定性分析 | 第45-47页 |
| 4.5 仿真研究 | 第47-52页 |
| 4.6 本章小结 | 第52-54页 |
| 第5章 总结与展望 | 第54-56页 |
| 致谢 | 第56-57页 |
| 参考文献 | 第57-62页 |
| 作者简介 | 第62页 |
| 攻读硕士学位期间研究成果 | 第62页 |
