| 摘要 | 第5-7页 |
| Abstract | 第7-9页 |
| 第1章 绪论 | 第12-25页 |
| 1.1 课题研究的背景和意义 | 第12-15页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第15-22页 |
| 1.2.1 协调控制概述 | 第15页 |
| 1.2.2 协调编队的国内外研究现状 | 第15-20页 |
| 1.2.3 多船协调编队的国内外研究现状 | 第20-22页 |
| 1.3 课题的研究难点 | 第22页 |
| 1.4 论文的主要内容和组织结构 | 第22-25页 |
| 第2章 基于虚拟领航者的多DP船无源协调编队控制 | 第25-51页 |
| 2.1 引言 | 第25-26页 |
| 2.2 基于无源性的协调控制 | 第26-33页 |
| 2.2.1 基本定义 | 第26-28页 |
| 2.2.2 无源协调控制算法 | 第28-30页 |
| 2.2.3 无源协调控制稳定性分析 | 第30-33页 |
| 2.3 基于虚拟领航者的多DP船无源协调编队算法 | 第33-42页 |
| 2.3.1 协调控制器设计的总体思路 | 第33-35页 |
| 2.3.2 导引系统的设计 | 第35-37页 |
| 2.3.3 多DP船的协调编队控制器设计 | 第37-39页 |
| 2.3.4 稳定性分析 | 第39-42页 |
| 2.4 仿真试验 | 第42-50页 |
| 2.5 本章小结 | 第50-51页 |
| 第3章 有向通信拓扑下的多DP船无源协调编队控制 | 第51-73页 |
| 3.1 引言 | 第51-52页 |
| 3.2 有向通信拓扑下的多DP船无源协调编队算法 | 第52-61页 |
| 3.2.1 有向图的基本知识 | 第52-53页 |
| 3.2.2 欧拉-拉格朗日系统的无源性 | 第53-55页 |
| 3.2.3 有向通信下的多DP船无源协调编队控制 | 第55-61页 |
| 3.3 有向通信拓扑下的多DP船混杂协调编队算法 | 第61-66页 |
| 3.3.1 DP船的多任务模式 | 第61-62页 |
| 3.3.2 混杂控制的基本概念 | 第62-63页 |
| 3.3.3 多任务模式的DP船混杂协调编队控制 | 第63-66页 |
| 3.4 仿真试验 | 第66-72页 |
| 3.5 本章小结 | 第72-73页 |
| 第4章 基于虚拟领航者的多DP船鲁棒协调编队控制 | 第73-92页 |
| 4.1 引言 | 第73-74页 |
| 4.2 基于虚拟领航者的多DP船协调编队控制 | 第74-80页 |
| 4.2.1 虚拟领航者的协调策略 | 第74-75页 |
| 4.2.2 反步法 | 第75-76页 |
| 4.2.3 多DP船的协调编队控制算法 | 第76-80页 |
| 4.3 基于虚拟领航者的多DP船鲁棒协调编队算法 | 第80-86页 |
| 4.3.1 自适应控制 | 第80-81页 |
| 4.3.2 多DP船鲁棒协调协调编队控制算法 | 第81-86页 |
| 4.4 仿真试验 | 第86-91页 |
| 4.5 本章小结 | 第91-92页 |
| 第5章 基于交叉耦合同步的多DP船鲁棒协调编队控制 | 第92-116页 |
| 5.1 引言 | 第92-93页 |
| 5.2 基于交叉耦合同步的多DP船协调编队控制 | 第93-97页 |
| 5.2.1 交叉耦合同步方法 | 第93页 |
| 5.2.2 多DP船的协调编队控制 | 第93-95页 |
| 5.2.3 稳定性分析 | 第95-97页 |
| 5.3 基于交叉耦合同步的多DP船鲁棒协调编队算法 | 第97-109页 |
| 5.3.1 反步滑模控制方法 | 第97-100页 |
| 5.3.2 多DP船的鲁棒协调编队控制 | 第100-104页 |
| 5.3.3 稳定性分析 | 第104-109页 |
| 5.4 仿真试验 | 第109-115页 |
| 5.5 本章小结 | 第115-116页 |
| 结论 | 第116-119页 |
| 参考文献 | 第119-129页 |
| 攻读博士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第129-131页 |
| 致谢 | 第131-132页 |
| 附录 | 第132-136页 |
| A. 船舶的数学建模 | 第132-134页 |
| B. 数学工具 | 第134-136页 |