| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4页 |
| 1 绪论 | 第7-16页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第7-8页 |
| 1.2 四足机器人研究现状 | 第8-13页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第8-11页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第11-12页 |
| 1.2.3 四足机器人步态规划研究现状 | 第12-13页 |
| 1.3 虚拟样机技术 | 第13-14页 |
| 1.3.1 虚拟样机技术概述 | 第13-14页 |
| 1.3.2 基于虚拟样机的四足机器人仿真研究意义 | 第14页 |
| 1.4 论文主要工作 | 第14-16页 |
| 2 机器人行走机构与运动学分析 | 第16-35页 |
| 2.1 引言 | 第16页 |
| 2.2 机器人行走机构分析 | 第16-21页 |
| 2.2.1 机械腿结构设计 | 第17-19页 |
| 2.2.2 机器人躯干结构 | 第19-21页 |
| 2.3 机器人静力学计算与有限元分析 | 第21-25页 |
| 2.3.1 四足机器人静态受力分析 | 第21-23页 |
| 2.3.2 机械腿关键零部件有限元分析 | 第23-25页 |
| 2.4 运动学分析 | 第25-34页 |
| 2.4.1 D-H空间坐标系 | 第26-27页 |
| 2.4.2 正运动学分析 | 第27-29页 |
| 2.4.3 正运动学校验 | 第29-30页 |
| 2.4.4 足端工作空间 | 第30-31页 |
| 2.4.5 雅可比矩阵 | 第31-33页 |
| 2.4.6 基于梯度投影法的逆运动学分析 | 第33-34页 |
| 2.5 本章小结 | 第34-35页 |
| 3 四足机器人步态规划 | 第35-54页 |
| 3.1 引言 | 第35页 |
| 3.2 步态参数描述 | 第35-36页 |
| 3.3 爬行步态规划 | 第36-39页 |
| 3.4 足端轨迹规划 | 第39-43页 |
| 3.5 步态稳定性分析 | 第43-46页 |
| 3.6 爬行步态逆运动学求解 | 第46-49页 |
| 3.7 对角步态规划及逆运动学求解 | 第49-53页 |
| 3.8 本章小结 | 第53-54页 |
| 4 四足机器人动力学分析与建模 | 第54-64页 |
| 4.1 引言 | 第54页 |
| 4.2 动力学基本理论简述 | 第54-55页 |
| 4.3 拉格朗日动力学方程 | 第55-59页 |
| 4.4 四足机器人虚拟样机建模 | 第59-63页 |
| 4.4.1 ADAMS应用简述 | 第59-60页 |
| 4.4.2 四足机器人实体模型简化 | 第60-61页 |
| 4.4.3 虚拟样机参数设置 | 第61-63页 |
| 4.5 本章小结 | 第63-64页 |
| 5 基于MATALB和ADAMS的虚拟样机联合仿真 | 第64-75页 |
| 5.1 引言 | 第64页 |
| 5.2 联合仿真平台搭建 | 第64-67页 |
| 5.3 爬行步态的仿真与分析 | 第67-70页 |
| 5.3.1 机体运动仿真分析 | 第67-69页 |
| 5.3.2 机械腿运动仿真分析 | 第69-70页 |
| 5.4 对角步态的仿真与分析 | 第70-74页 |
| 5.4.1 机体运动仿真分析 | 第70-72页 |
| 5.4.2 机械腿运动仿真分析 | 第72-74页 |
| 5.5 本章小结 | 第74-75页 |
| 6 结束语 | 第75-77页 |
| 6.1 工作总结 | 第75-76页 |
| 6.2 工作展望 | 第76-77页 |
| 致谢 | 第77-78页 |
| 参考文献 | 第78-82页 |
| 附录 | 第82-83页 |