| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4页 |
| 1 绪论 | 第8-14页 |
| 1.1 课题研究的背景及意义 | 第8页 |
| 1.2 国内外研究现状与发展趋势 | 第8-12页 |
| 1.2.1 移动机器人的研究现状 | 第8-9页 |
| 1.2.2 轮式移动机器人 | 第9页 |
| 1.2.3 履带式移动机器人 | 第9-10页 |
| 1.2.4 腿式移动机器人 | 第10-11页 |
| 1.2.5 复合式移动机器人 | 第11-12页 |
| 1.2.6 行星轮移动机器人 | 第12页 |
| 1.3 论文的主要工作 | 第12-14页 |
| 2 双面行驶无人侦察平台机械系统设计 | 第14-39页 |
| 2.1 总体功能与指标要求 | 第14-15页 |
| 2.1.1 无人侦察平台的需求功能 | 第14页 |
| 2.1.2 无人侦察平台的指标要求 | 第14-15页 |
| 2.2 系统方案设计 | 第15页 |
| 2.3 整体布局设计 | 第15-16页 |
| 2.4 行走机构方案设计 | 第16-20页 |
| 2.4.1 行星轮系原理与设计约束 | 第16-18页 |
| 2.4.2 齿轮的设计校核 | 第18-19页 |
| 2.4.3 轴承的选型校核 | 第19-20页 |
| 2.5 侦察系统方案设计 | 第20-22页 |
| 2.5.1 两自由度转台结构设计 | 第20-21页 |
| 2.5.2 舵机的选择及同步带设计 | 第21-22页 |
| 2.6 车身提升系统方案设计 | 第22-30页 |
| 2.6.1 提升机构原理与分析 | 第22-27页 |
| 2.6.2 提升电机的选型与计算 | 第27-28页 |
| 2.6.3 提升机构驱动轴的设计计算 | 第28-30页 |
| 2.7 动力系统设计 | 第30-33页 |
| 2.7.1 功率计算 | 第30页 |
| 2.7.2 驱动电机选型 | 第30页 |
| 2.7.3 传动系统结构设计 | 第30-33页 |
| 2.8 整机三维建模与装配 | 第33页 |
| 2.9 关键部件有限元分析 | 第33-38页 |
| 2.9.1 提升机构驱动轴及驱动连杆静力学分析 | 第34-35页 |
| 2.9.2 行星轮系齿轮副模态分析 | 第35-38页 |
| 2.10 本章小结 | 第38-39页 |
| 3 双面行驶无人侦察平台运动学建模与动力学建模 | 第39-48页 |
| 3.1 运动学建模分析 | 第39-41页 |
| 3.1.1 平面运动分析 | 第39-40页 |
| 3.1.2 车轮滑移滚动分析 | 第40-41页 |
| 3.2 动力学建模分析 | 第41-47页 |
| 3.2.1 土壤地面力学分析 | 第41-42页 |
| 3.2.2 斜坡侧翻稳定性分析 | 第42-43页 |
| 3.2.3 最大爬坡角分析 | 第43-44页 |
| 3.2.4 越障分析 | 第44-46页 |
| 3.2.5 平面动力学分析 | 第46-47页 |
| 3.3 本章小结 | 第47-48页 |
| 4 双面行驶无人侦察平台控制系统与图像采集传输系统设计 | 第48-62页 |
| 4.1 控制系统总体设计 | 第48页 |
| 4.2 运动控制设计 | 第48-52页 |
| 4.2.1 控制方法 | 第48-49页 |
| 4.2.2 主控模块 | 第49-50页 |
| 4.2.3 电机驱动模块 | 第50-51页 |
| 4.2.4 编码器模块 | 第51-52页 |
| 4.3 侦察转台控制设计 | 第52页 |
| 4.4 底盘提升系统控制设计 | 第52-56页 |
| 4.4.1 提升机构控制原理 | 第52-55页 |
| 4.4.2 步进电机驱动模块 | 第55-56页 |
| 4.5 图像采集与处理 | 第56-61页 |
| 4.5.1 图像旋转算法分析 | 第56-58页 |
| 4.5.2 实时视频图像处理系统设计 | 第58-61页 |
| 4.6 本章小结 | 第61-62页 |
| 5 双面行驶无人侦察平台ADAMS仿真及样机试验分析 | 第62-71页 |
| 5.1 最大坡度及复杂路面仿真分析 | 第62-64页 |
| 5.1.1 无人侦察平台模型简化及路面模型建立 | 第62页 |
| 5.1.2 约束以及驱动的添加 | 第62-63页 |
| 5.1.3 无人侦察平台在最大坡度及复杂路面运动仿真结果与分析 | 第63-64页 |
| 5.2 楼梯越障仿真分析 | 第64-66页 |
| 5.2.1 越障模型建立 | 第64-65页 |
| 5.2.2 无人侦察平台越障运动仿真结果与分析 | 第65-66页 |
| 5.3 样机测试与分析 | 第66-70页 |
| 5.3.1 翻车测试 | 第67页 |
| 5.3.2 速度测试 | 第67-69页 |
| 5.3.3 爬坡测试 | 第69页 |
| 5.3.4 越障测试 | 第69-70页 |
| 5.4 本章小结 | 第70-71页 |
| 6 总结与展望 | 第71-73页 |
| 6.1 论文工作小结 | 第71-72页 |
| 6.2 本文创新点 | 第72页 |
| 6.3 有待进一步研究的问题 | 第72-73页 |
| 致谢 | 第73-74页 |
| 参考文献 | 第74-77页 |
| 附录 | 第77页 |
