| 摘要 | 第3-4页 |
| ABSTRACT | 第4页 |
| 1 绪论 | 第8-19页 |
| 1.1 课题背景及研究的目的与意义 | 第8-11页 |
| 1.1.1 舵机研究的目的与意义 | 第8-9页 |
| 1.1.2 舵机传动系统简介 | 第9-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-17页 |
| 1.2.1 行星齿轮减速器的发展 | 第11-12页 |
| 1.2.2 精密行星齿轮减速器的发展 | 第12-13页 |
| 1.2.3 微型行星齿轮传动技术的发展概况 | 第13-15页 |
| 1.2.4 国内外行星齿轮减速器的动力学研究现状 | 第15-17页 |
| 1.3 课题的主要内容 | 第17-19页 |
| 2 双输入微型行星齿轮减速器的结构设计 | 第19-34页 |
| 2.1 技术要求及指标 | 第19-20页 |
| 2.2 双输入微型行星减速器轮齿参数选择及齿轮设计 | 第20-24页 |
| 2.2.1 双输入微型行星减速器传动比计算 | 第20-21页 |
| 2.2.2 齿轮传动系统的配齿计算 | 第21-22页 |
| 2.2.3 双输入微型行星减速器各齿轮轮齿参数确定 | 第22-24页 |
| 2.3 双输入微型行星齿轮减速器的轮齿校核 | 第24-27页 |
| 2.3.1 双输入微型行星减速器齿轮轮齿的受力分析 | 第25-26页 |
| 2.3.2 减速器齿轮的轮齿强度校核 | 第26-27页 |
| 2.4 双输入微型行星减速器部分关键零件有限元分析 | 第27-32页 |
| 2.4.1 基于ANSYS软件的行星架静力学分析 | 第28-30页 |
| 2.4.2 基于ANSYS软件的箱体静力学分析 | 第30-32页 |
| 2.5 完成减速器总体设计 | 第32-33页 |
| 2.6 本章小结 | 第33-34页 |
| 3 双输入微型行星齿轮减速器的模态分析 | 第34-45页 |
| 3.1 引言 | 第34页 |
| 3.2 双输入微型行星减速器传动系统数学建模 | 第34-39页 |
| 3.2.1 传动系统的相对位移分析 | 第35-36页 |
| 3.2.2 减速器传动系统的运动学方程 | 第36-38页 |
| 3.2.3 传动系统的运动学方程中参数的确定 | 第38-39页 |
| 3.3 双输入微型行星减速器传动系统振动特性分析 | 第39-40页 |
| 3.4 双输入微型行星减速器基于ANSYS软件的模态分析 | 第40-44页 |
| 3.4.1 基于ANSYS软件的传动系统模态分析 | 第40-41页 |
| 3.4.2 基于ANSYS软件的行星架的模态分析 | 第41-42页 |
| 3.4.3 基于ANSYS软件的箱体模态分析 | 第42-44页 |
| 3.5 本章小结 | 第44-45页 |
| 4 基于ADAMS软件的双输入行星减速器动力学分析 | 第45-58页 |
| 4.1 引言 | 第45页 |
| 4.2 基于ADAMS软件的刚体动力学仿真 | 第45-52页 |
| 4.2.1 多刚体动力学模型的假设与运动副约束 | 第45-46页 |
| 4.2.2 传动系统的仿真参数计算与设定 | 第46-47页 |
| 4.2.3 传动系统刚体动力学仿真 | 第47-52页 |
| 4.3 基于ADAMS软件的多体刚柔耦合动力学分析 | 第52-57页 |
| 4.3.1 建立基于ADAMS软件的减速器多体刚柔耦合动力学模型 | 第52页 |
| 4.3.2 基于ADAMS的传动系统刚柔耦合动力学仿真及结果分析 | 第52-57页 |
| 4.4 本章小结 | 第57-58页 |
| 5 双输入微型行星减速器样机的性能实验与分析 | 第58-72页 |
| 5.1 样机传动精度试验 | 第58-64页 |
| 5.1.1 减速器主输入轴单输入传动精度实验 | 第59-62页 |
| 5.1.2 减速器侧输入轴单输入传动精度实验 | 第62-64页 |
| 5.1.3 减速器传动精度实验结果分析 | 第64页 |
| 5.2 样机传动效率试验 | 第64-68页 |
| 5.2.1 样机传动效率试验台简介 | 第65-66页 |
| 5.2.2 样机传动效率实验及实验结果分析 | 第66-68页 |
| 5.3 样机轴向刚度实验 | 第68-71页 |
| 5.3.1 样机轴向刚度实验简介 | 第69-70页 |
| 5.3.2 样机轴向刚度实验及实验结果分析 | 第70-71页 |
| 5.4 本章小结 | 第71-72页 |
| 6 总结与展望 | 第72-74页 |
| 6.1 总结 | 第72-73页 |
| 6.2 展望 | 第73-74页 |
| 致谢 | 第74-75页 |
| 参考文献 | 第75-78页 |
