| 摘要 | 第5-7页 |
| ABSTRACT | 第7-9页 |
| 第一章 绪论 | 第13-26页 |
| 1.1 惯性稳定平台概述 | 第14-17页 |
| 1.2 高精度惯性稳定平台的国内外研究现状 | 第17-22页 |
| 1.2.1 惯性传感器带宽扩展 | 第17-19页 |
| 1.2.2 加速度计在稳定控制中的应用 | 第19-20页 |
| 1.2.3 扰动前馈控制 | 第20-21页 |
| 1.2.4 稳定条件下的跟踪 | 第21-22页 |
| 1.3 本文的研究背景、目的和意义 | 第22-23页 |
| 1.4 技术路线 | 第23-24页 |
| 1.5 内容安排 | 第24-25页 |
| 本章小结 | 第25-26页 |
| 第二章 惯性稳定平台控制模型分析 | 第26-39页 |
| 2.1 振动条件 | 第26-28页 |
| 2.2 惯性稳定平台模型 | 第28-31页 |
| 2.2.1 理论模型 | 第28-30页 |
| 2.2.2 模型测试方法 | 第30-31页 |
| 2.3 稳定原理 | 第31-35页 |
| 2.3.1 惯性稳定模型 | 第31-34页 |
| 2.3.2 被动抑制特性 | 第34页 |
| 2.3.3 主动抑制特性 | 第34-35页 |
| 2.4 影响稳定精度的因素 | 第35-37页 |
| 2.5 实验平台 | 第37-38页 |
| 本章小结 | 第38-39页 |
| 第三章 高精度高带宽的惯性测量技术 | 第39-62页 |
| 3.1 惯性传感器概述 | 第39-44页 |
| 3.1.1 加速度计 | 第39-40页 |
| 3.1.2 惯性速率传感器 | 第40-42页 |
| 3.1.3 惯性角位移传感器 | 第42-43页 |
| 3.1.4 惯性传感器的选择 | 第43-44页 |
| 3.2 基于MEMS陀螺的速度检测 | 第44-48页 |
| 3.2.1 MEMS陀螺的模型 | 第44-46页 |
| 3.2.2 自适应噪声对消技术抑制噪声 | 第46-48页 |
| 3.3 角加速度信号的获取 | 第48-51页 |
| 3.3.1 角加速度信号的获取 | 第49-50页 |
| 3.3.2 线加速度计的选取 | 第50-51页 |
| 3.4 惯性速度检测带宽的扩展 | 第51-54页 |
| 3.4.1 带宽扩展方法 | 第51-52页 |
| 3.4.2 闭环控制器融合滤波 | 第52-53页 |
| 3.4.3 融合滤波的应用 | 第53-54页 |
| 3.5 惯性测量实验 | 第54-61页 |
| 3.5.1 自适应噪声消除器实验 | 第54-57页 |
| 3.5.2 融合滤波校正实验 | 第57-61页 |
| 本章小结 | 第61-62页 |
| 第四章 惯性稳定平台的多闭环控制 | 第62-92页 |
| 4.1 多闭环控制的意义 | 第62-67页 |
| 4.1.1 内回路闭环的作用 | 第63-65页 |
| 4.1.2 加速度反馈闭环的意义 | 第65-67页 |
| 4.2 加速度闭环控制 | 第67-77页 |
| 4.2.1 理想的加速度控制器 | 第67-68页 |
| 4.2.2 加速度控制器分析 | 第68-71页 |
| 4.2.3 加速度计特性对闭环控制的影响 | 第71-74页 |
| 4.2.4 加速度控制器的设计 | 第74-77页 |
| 4.3 多回路闭环的稳定控制 | 第77-83页 |
| 4.3.1 多回路闭环的控制结构 | 第77-81页 |
| 4.3.2 位置环对传感器漂移的抑制 | 第81-83页 |
| 4.4 多闭环鲁棒性能分析 | 第83页 |
| 4.5 多闭环控制实验 | 第83-91页 |
| 4.5.1 惯性稳定平台的被动抑制能力 | 第84-85页 |
| 4.5.2 加速度闭环性能测试 | 第85-87页 |
| 4.5.3 速度闭环性能测试 | 第87-88页 |
| 4.5.4 多闭环性能测试 | 第88-91页 |
| 本章小结 | 第91-92页 |
| 第五章 扰动前馈在稳定控制中的应用 | 第92-108页 |
| 5.1 前馈控制原理 | 第92-93页 |
| 5.2 加速度回路前馈控制 | 第93-98页 |
| 5.2.1 加速度前馈控制器设计 | 第94-97页 |
| 5.2.2 加速度计噪声的影响 | 第97-98页 |
| 5.3 速度回路前馈控制 | 第98-102页 |
| 5.3.1 速度回路前馈控制器设计 | 第99-101页 |
| 5.3.2 陀螺噪声的影响 | 第101-102页 |
| 5.4 加速度回路前馈与速度回路前馈比较 | 第102-104页 |
| 5.5 实验结果 | 第104-107页 |
| 5.5.1 加速度回路前馈控制实验 | 第104-105页 |
| 5.5.2 速度前馈控制实验 | 第105-106页 |
| 5.5.3 两种前馈方式比较 | 第106-107页 |
| 本章小结 | 第107-108页 |
| 第六章 惯性稳定平台的跟踪控制 | 第108-133页 |
| 6.1 基于复合轴的稳定跟踪 | 第108-112页 |
| 6.1.1 地基复合轴跟踪系统 | 第108-111页 |
| 6.1.2 运动平台复合轴稳定跟踪 | 第111-112页 |
| 6.2 脱靶量延迟对跟踪的影响 | 第112-116页 |
| 6.2.1 脱靶量延迟分析 | 第112-113页 |
| 6.2.2 脱靶量延迟对跟踪的影响 | 第113-116页 |
| 6.3 跟踪前馈控制器 | 第116-123页 |
| 6.3.1 速度前馈控制器 | 第119-122页 |
| 6.3.2 高阶前馈控制器 | 第122-123页 |
| 6.4 高阶运动信息获取 | 第123-130页 |
| 6.4.1 Kalman滤波原理 | 第125-127页 |
| 6.4.2 基于Kalman滤波的目标高阶运动信息获取 | 第127-130页 |
| 6.5 实验结果 | 第130-132页 |
| 本章小结 | 第132-133页 |
| 第七章 全文总结 | 第133-137页 |
| 7.1 论文的主要工作 | 第133-135页 |
| 7.2 论文的主要创新点 | 第135-136页 |
| 7.3 未来工作展望 | 第136-137页 |
| 致谢 | 第137-138页 |
| 参考文献 | 第138-145页 |
| 攻读博士学位期间取得的成果 | 第145-146页 |