| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 1 绪论 | 第8-23页 |
| ·课题研究背景 | 第8-9页 |
| ·传统转向系统背景 | 第9-11页 |
| ·国内外多轴转向控制技术现状 | 第11-15页 |
| ·国内多轴转向控制技术研究 | 第11-13页 |
| ·国外多轴转向控制技术研究 | 第13-15页 |
| ·重型车辆多轴转向技术现状 | 第15-21页 |
| ·重型专用车辆整车布置 | 第15-19页 |
| ·后轴主动转向与随动转向 | 第19-21页 |
| ·本文主要研究内容 | 第21-22页 |
| ·本章小结 | 第22-23页 |
| 2 多轴转向数学建模与控制方法 | 第23-35页 |
| ·车辆数学模型介绍 | 第23-24页 |
| ·多轴转向二自由度数学建模 | 第24-29页 |
| ·二自由度建模 | 第25-27页 |
| ·二自由度零质心侧偏角策略 | 第27-29页 |
| ·多轴转向三自由度数学建模 | 第29-34页 |
| ·三自由度建模 | 第29-33页 |
| ·三自由度零质心侧偏角策略 | 第33-34页 |
| ·本章小结 | 第34-35页 |
| 3 AMESim和Simulink建模与联合仿真接口设置 | 第35-53页 |
| ·仿真背景介绍 | 第35-36页 |
| ·AMESim建模 | 第36-49页 |
| ·多轴转向前轴与后轴模型 | 第36-39页 |
| ·转向执行机构模型与参数选择 | 第39-48页 |
| ·AMESi m联合仿真接口设置 | 第48-49页 |
| ·Simulink建模 | 第49-52页 |
| ·多轴转向转角模型 | 第49-50页 |
| ·多轴转向控制策略建模 | 第50-51页 |
| ·Simulink联合仿真接口设置 | 第51-52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 4 多轴转向性能及其评价指标研究 | 第53-67页 |
| ·操纵稳定性评价发展 | 第53-54页 |
| ·操纵稳定性评价方法 | 第54-56页 |
| ·操稳性客观评价测试方法 | 第55页 |
| ·操纵稳定性客观评价指标 | 第55-56页 |
| ·全液压六轴转向特性分析 | 第56-66页 |
| ·第一轴转向特性分析 | 第56-58页 |
| ·多轴转向二自由度转向特性分析 | 第58-65页 |
| ·多轴转向三自由度模型侧倾特性分析 | 第65-66页 |
| ·本章小结 | 第66-67页 |
| 5 多轴转向控制算法优化 | 第67-88页 |
| ·控制系统组成、分类和要求 | 第67-68页 |
| ·PID控制器 | 第68-73页 |
| ·PID控制原理 | 第68-69页 |
| ·PID控制器参数整定方法 | 第69-70页 |
| ·多轴转向PID控制器参数整定 | 第70-73页 |
| ·模糊控制器 | 第73-85页 |
| ·模糊控制系统的组成和类型 | 第73-75页 |
| ·模糊控制器的设计流程 | 第75-76页 |
| ·模糊PID在多轴转向中的实现 | 第76-85页 |
| ·多轴转向模糊PID控制效果分析 | 第85-87页 |
| ·本章小结 | 第87-88页 |
| 6 总结与展望 | 第88-90页 |
| ·总结 | 第88-89页 |
| ·展望 | 第89-90页 |
| 参考文献 | 第90-92页 |
| 攻读硕士学位期间发表论文及科研成果 | 第92-93页 |
| 致谢 | 第93-94页 |