基于LabVIEW的类SCARA并联机器人控制系统研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-16页 |
| ·课题研究的背景 | 第8页 |
| ·国内外研究现状 | 第8-14页 |
| ·工业机器人控制技术的研究现状 | 第8-9页 |
| ·伺服控制系统的研究现状 | 第9-11页 |
| ·LABVIEW | 第11-14页 |
| ·本文的研究内容和意义 | 第14-16页 |
| ·研究内容 | 第14-15页 |
| ·研究意义 | 第15-16页 |
| 第二章 硬件设计 | 第16-30页 |
| ·引言 | 第16-17页 |
| ·控制方案与控制方式确定 | 第17-19页 |
| ·运动控制原理 | 第18页 |
| ·系统概述 | 第18-19页 |
| ·伺服控制系统的硬件实现 | 第19-28页 |
| ·运动控制卡 | 第19-20页 |
| ·伺服驱动器 | 第20-22页 |
| ·伺服电机 | 第22-24页 |
| ·行程开关 | 第24-26页 |
| ·接线板 | 第26-28页 |
| ·硬件接线图 | 第28页 |
| ·控制柜 | 第28页 |
| ·本章小结 | 第28-30页 |
| 第三章 软件设计 | 第30-46页 |
| ·引言 | 第30页 |
| ·编程工具 | 第30-31页 |
| ·编程工具简介 | 第30页 |
| ·板载函数 | 第30-31页 |
| ·机械手回零 | 第31-37页 |
| ·引言 | 第31页 |
| ·增量式编码与绝对式编码 | 第31页 |
| ·机械手两种回零方式 | 第31-33页 |
| ·升降幅回零 | 第33-37页 |
| ·回转副回零 | 第37页 |
| ·曲柄滑块机构的回零 | 第37页 |
| ·机械手搬运程序 | 第37-43页 |
| ·搬运动作方案设定 | 第37-39页 |
| ·程序结构在搬运程序中的应用 | 第39页 |
| ·控制方法与改进 | 第39-43页 |
| ·控制程序面板设计 | 第43-44页 |
| ·本章小结 | 第44-46页 |
| 第四章 非匀变速实现方法 | 第46-54页 |
| ·引言 | 第46页 |
| ·轨迹规划 | 第46-47页 |
| ·伺服控制系统中加减速算法的实现 | 第47-52页 |
| ·曲线的离散化处理 | 第47-48页 |
| ·数据处理 | 第48-51页 |
| ·伺服电机变速实现方法 | 第51页 |
| ·结果论证 | 第51-52页 |
| ·本章小结 | 第52-54页 |
| 第五章 结论 | 第54-56页 |
| ·全文总结 | 第54页 |
| ·工作展望 | 第54-56页 |
| 参考文献 | 第56-60页 |
| 附录 | 第60-62页 |
| 致谢 | 第62页 |
