基于改进遗传算法的足球机器人路径规划研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 1 绪论 | 第8-13页 |
| ·足球机器人研究背景 | 第8-9页 |
| ·足球机器人研究现状 | 第9-10页 |
| ·研究意义 | 第10页 |
| ·路径规划问题研究概述 | 第10-11页 |
| ·本文的主要工作和章节安排 | 第11-13页 |
| 2 足球机器人系统软硬件设计 | 第13-30页 |
| ·足球机器人系统组成 | 第13-16页 |
| ·视觉子系统 | 第13-14页 |
| ·控制策略子系统 | 第14页 |
| ·无线通信子系统 | 第14-15页 |
| ·机器人 | 第15-16页 |
| ·足球机器人硬件系统设计 | 第16-21页 |
| ·足球机器人主控制器硬件电路设计 | 第16-18页 |
| ·双足机器人设计 | 第18-21页 |
| ·足球机器人软件系统设计 | 第21-23页 |
| ·基于ARM的主控系统环境的搭建 | 第21-22页 |
| ·机器人舵机的控制 | 第22-23页 |
| ·无线通信系统的设计 | 第23-29页 |
| ·无线通信系统硬件电路设计 | 第24-25页 |
| ·无线通信系统软件设计 | 第25-29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 3 常用路径规划问题算法的研究 | 第30-42页 |
| ·路径规划常规方法的研究 | 第30-35页 |
| ·人工势场法 | 第30-32页 |
| ·栅格法 | 第32-34页 |
| ·可视图法 | 第34-35页 |
| ·路径规划智能方法的研究 | 第35-41页 |
| ·基于模糊逻辑法的足球机器人路径规划 | 第35-38页 |
| ·基于人工神经网络法的足球机器人路径规划 | 第38-39页 |
| ·基于蚁群算法的足球机器人路径规划 | 第39-41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 4 遗传算法及其改进的路径规划问题研究 | 第42-58页 |
| ·遗传算法概述 | 第42页 |
| ·遗传算法的基本理论 | 第42-47页 |
| ·遗传算法的基本定理 | 第42-43页 |
| ·参数编码 | 第43页 |
| ·初始群体的产生 | 第43页 |
| ·适应度函数 | 第43-45页 |
| ·遗传算子 | 第45-47页 |
| ·控制参数及其初始化 | 第47页 |
| ·终止条件 | 第47页 |
| ·遗传算法应用于路径规划的评价 | 第47-48页 |
| ·运用遗传算法进行路径规划 | 第48-51页 |
| ·利用改进遗传算法进行路径规划 | 第51-57页 |
| ·遗传算法路径规划的改进 | 第51-53页 |
| ·算法的MATLAB仿真与结果分析 | 第53-57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 5 结论 | 第58-59页 |
| 参考文献 | 第59-62页 |
| 攻读硕士期间发表学术论文情况 | 第62-63页 |
| 致谢 | 第63页 |
