车道偏离预警系统关键技术研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-9页 |
| 1 绪论 | 第9-21页 |
| ·课题研究背景和意义 | 第9-13页 |
| ·研究背景 | 第9-13页 |
| ·研究意义 | 第13页 |
| ·国内外相关研究现状 | 第13-20页 |
| ·车道偏离预警系统 | 第13-15页 |
| ·车道保持系统 | 第15-17页 |
| ·视觉感知系统 | 第17-20页 |
| ·本文主要研究内容 | 第20-21页 |
| 2 摄像机标定与图像预处理 | 第21-34页 |
| ·标定方法简述 | 第21页 |
| ·三大坐标系统 | 第21-24页 |
| ·摄像机内外参数估计 | 第24-29页 |
| ·焦距估计 | 第25-27页 |
| ·光心坐标估计 | 第27页 |
| ·摄像机高度估计 | 第27-29页 |
| ·道路图像预处理 | 第29-33页 |
| ·提取灰度图像 | 第30页 |
| ·图像ROI设置 | 第30-32页 |
| ·缩小图像 | 第32-33页 |
| ·本章小结 | 第33-34页 |
| 3 车道线点提取和直线检测 | 第34-50页 |
| ·分块动态阈值分割图像 | 第34-36页 |
| ·边缘检测算子选择 | 第36-42页 |
| ·sobel算子 | 第37页 |
| ·Roberts算子 | 第37-38页 |
| ·Prewitt算子 | 第38页 |
| ·Shenjun算子 | 第38-40页 |
| ·几种算子检测结果比较 | 第40-42页 |
| ·车道线上点的提取 | 第42-45页 |
| ·利用先验知识过滤边缘点 | 第42-44页 |
| ·道路候选点再次过滤 | 第44-45页 |
| ·Hough直线检测 | 第45-49页 |
| ·Hough变换的原理 | 第45-46页 |
| ·车道线过滤 | 第46-47页 |
| ·车道线配对 | 第47-48页 |
| ·车道线后验算法 | 第48-49页 |
| ·本章小结 | 第49-50页 |
| 4 弯道检测与重建 | 第50-59页 |
| ·种子点提取和归类 | 第50-51页 |
| ·弯道模型与参数求解 | 第51-57页 |
| ·近景模型参数的确定 | 第51-53页 |
| ·远景模型参数的确定 | 第53-57页 |
| ·车道模型的切换 | 第57-58页 |
| ·直道模型向弯道模型转换 | 第57-58页 |
| ·弯道模型向直道模型转换 | 第58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 5 系统预警策略分析 | 第59-63页 |
| ·划定危险区域 | 第59-61页 |
| ·划定区域的方法 | 第59-61页 |
| ·危险区域划分 | 第61页 |
| ·危险预警策略 | 第61-62页 |
| ·偏离判定条件 | 第61-62页 |
| ·偏离报警策略 | 第62页 |
| ·本章小结 | 第62-63页 |
| 6 总结与展望 | 第63-65页 |
| ·论文总结 | 第63页 |
| ·论文展望 | 第63-65页 |
| 参考文献 | 第65-67页 |
| 攻读硕士期间发表学术论文情况 | 第67-68页 |
| 致谢 | 第68-69页 |
| 附录 关键技术算法实现的部分程序 | 第69-74页 |
