AGV控制系统设计及导航算法研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-15页 |
| ·研究背景 | 第9-10页 |
| ·课题研究目的意义 | 第9-10页 |
| ·课题来源 | 第10页 |
| ·国内外研究现状 | 第10-12页 |
| ·国外 AGV 的发展现状 | 第10-11页 |
| ·国内 AGV 的发展现状 | 第11-12页 |
| ·AGV 系统技术研究方向 | 第12-13页 |
| ·本文的主要研究内容 | 第13-15页 |
| 第二章 AGV 控制系统设计 | 第15-48页 |
| ·AGV 本体设计及特性 | 第15-20页 |
| ·AGV单车选择 | 第15-16页 |
| ·AGV特性及功能 | 第16-18页 |
| ·AGV的特性 | 第16-17页 |
| ·AGV系统的主要功能 | 第17-18页 |
| ·AGV的应用领域 | 第18-19页 |
| ·AGV的电池 | 第19-20页 |
| ·控制系统设计 | 第20-29页 |
| ·车载控制器 | 第21-25页 |
| ·驱动系统 | 第25-28页 |
| ·安全与辅助装置 | 第28-29页 |
| ·监控系统设计 | 第29-37页 |
| ·MCGS组态设计 | 第29-34页 |
| ·无线通讯的实现 | 第34-37页 |
| ·导航方式选择 | 第37-47页 |
| ·几种常见的导引方式 | 第38-44页 |
| ·电磁导引 | 第38-39页 |
| ·光学导引 | 第39-40页 |
| ·激光导引 | 第40页 |
| ·超声波导引 | 第40-41页 |
| ·视觉导引 | 第41-43页 |
| ·磁带导引 | 第43-44页 |
| ·磁带引导方法设计 | 第44-47页 |
| ·小结 | 第47-48页 |
| 第三章 导航系统算法研究 | 第48-67页 |
| ·AGV 路径规划方法 | 第48-52页 |
| ·AGV全局路径规划方法 | 第49-50页 |
| ·AGV局部路径规划方法 | 第50-52页 |
| ·全局规划与局部规划的混合方法 | 第52页 |
| ·基于蚁群算法的路径规划 | 第52-59页 |
| ·蚁群算法与其他路径规划智能算法的比较 | 第53-56页 |
| ·蚁群算法模型 | 第56-58页 |
| ·AGV路径规划蚁群算法步骤 | 第58-59页 |
| ·改进的蚁群算法 | 第59-66页 |
| ·带精英策略的蚁群算法 | 第59-60页 |
| ·基于优化排序的蚁群算法 | 第60-61页 |
| ·蚁群系统 | 第61-64页 |
| ·最大—最小蚂蚁系统 | 第64-66页 |
| ·小结 | 第66-67页 |
| 第四章 蚁群算法在 AGV 导航系统中的应用 | 第67-75页 |
| ·标准 TSP 的蚁群算法 | 第68-70页 |
| ·TSP数学模型 | 第68-69页 |
| ·用蚁群算法求解 TSP 问题 | 第69-70页 |
| ·多 AGV 调度 VRP 问题的蚁群算法 | 第70-74页 |
| ·VRP问题概述 | 第70页 |
| ·多 AGV 调度系统的数学模型 | 第70-71页 |
| ·用蚁群算法求解多 AGV 调度 VRP 问题 | 第71-72页 |
| ·仿真实验及分析说明 | 第72-74页 |
| ·小结 | 第74-75页 |
| 第五章 总结与展望 | 第75-77页 |
| ·总结 | 第75页 |
| ·展望 | 第75-77页 |
| 参考文献 | 第77-81页 |
| 致谢 | 第81-82页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第82-83页 |
