基于运动控制卡的六自由度机械手控制系统开发
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-8页 |
| 1 绪论 | 第8-17页 |
| ·课题研究的背景和意义 | 第8页 |
| ·国内外研究现状和发展趋势 | 第8-11页 |
| ·开放式机器人控制系统 | 第11-12页 |
| ·开放式控制系统的设计思想 | 第11页 |
| ·基于 PC 的开放式控制系统结构 | 第11-12页 |
| ·运动控制卡简述 | 第12-15页 |
| ·课题研究的主要内容 | 第15页 |
| ·论文的主要安排 | 第15-17页 |
| 2 机械手控制系统总体方案设计 | 第17-27页 |
| ·引言 | 第17页 |
| ·控制系统结构设计 | 第17-24页 |
| ·电机控制系统的基本组成 | 第17-19页 |
| ·专用输入/输出接口定义 | 第19-20页 |
| ·谐波减速机性能参数 | 第20-21页 |
| ·伺服电机主要技术参数 | 第21-24页 |
| ·运动控制卡指令与运动模式 | 第24-26页 |
| ·系统配置 | 第24-25页 |
| ·系统配置的基本过程 | 第25-26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 3 六自由度机械手本体结构及运动学分析 | 第27-43页 |
| ·引言 | 第27页 |
| ·机器人的本体结构 | 第27-29页 |
| ·机器人控制数学基础 | 第29-36页 |
| ·位置和姿态的描述 | 第29-31页 |
| ·齐次坐标变换 | 第31-33页 |
| ·广义连杆变换齐次矩阵 | 第33-34页 |
| ·机器人 DJ1-6R-580 的 D-H 模型 | 第34-36页 |
| ·机器人运动学 | 第36-42页 |
| ·机器人运动学正解 | 第36-37页 |
| ·机器人运动学逆解 | 第37-41页 |
| ·机器人运动学逆解的优化 | 第41-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 4 机器人笛卡尔空间的轨迹规划 | 第43-52页 |
| ·引言 | 第43-44页 |
| ·机器人空间直线轨迹规划 | 第44-47页 |
| ·机器人空间圆弧轨迹规划 | 第47-51页 |
| ·圆心与半径的确定 | 第47-48页 |
| ·坐标系变换 | 第48-50页 |
| ·机器人角位移计算 | 第50-51页 |
| ·圆弧插补计算 | 第51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 5 上位机软件总体设计与实现 | 第52-61页 |
| ·引言 | 第52页 |
| ·软件开发平台 | 第52-53页 |
| ·软件结构总体设计 | 第53-60页 |
| ·控制系统实现流程 | 第54-55页 |
| ·软件开发平台与接口 | 第55-58页 |
| ·主要功能模块的实现 | 第58-60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 6 总结与展望 | 第61-62页 |
| 参考文献 | 第62-65页 |
| 致谢 | 第65-66页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第66-67页 |
