| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-19页 |
| ·非完整约束系统 | 第10-12页 |
| ·非完整约束系统综述 | 第10页 |
| ·非完整约束系统数学模型 | 第10-12页 |
| ·非完整约束系统控制问题 | 第12页 |
| ·非完整移动机器人 | 第12-15页 |
| ·非完整移动机器人综述 | 第12-13页 |
| ·非完整移动机器人数学模型 | 第13-14页 |
| ·非完整移动机器人控制问题 | 第14-15页 |
| ·视觉伺服反馈 | 第15-17页 |
| ·视觉伺服反馈综述 | 第15-16页 |
| ·非完整移动机器人单目视觉伺服反馈研究现状 | 第16页 |
| ·非完整移动机器人双目视觉伺服反馈研究现状 | 第16-17页 |
| ·本文主要研究工作和创新点 | 第17-19页 |
| 第二章 摄像机模型及图像处理 | 第19-35页 |
| ·摄像机成像模型 | 第19-22页 |
| ·透视投影模型 | 第19-20页 |
| ·坐标系系统 | 第20-22页 |
| ·双目摄像机三维重现原理 | 第22-26页 |
| ·通用双目摄像机三维重现模型 | 第22-23页 |
| ·一类特殊的双目摄像机三维重现模型 | 第23-26页 |
| ·摄像机标定原理 | 第26-28页 |
| ·内参数标定过程 | 第27-28页 |
| ·外参数定过程 | 第28页 |
| ·相关图像处理 | 第28-31页 |
| ·图像处理综述 | 第28-29页 |
| ·OpenCV 与 MATLAB 图像处理工具箱 | 第29-30页 |
| ·目标识别方案 | 第30-31页 |
| ·综合视觉实验 | 第31-35页 |
| ·综合视觉实验方案 | 第31-32页 |
| ·综合视觉实验过程及结果 | 第32-35页 |
| 第三章 非完整移动机器人平台 | 第35-44页 |
| ·非完整移动机器人平台概述 | 第35-38页 |
| ·非完整移动机器人双目视觉设备 | 第38-40页 |
| ·双目视觉设备硬件系统详述 | 第38-39页 |
| ·双目视觉设备软件系统详述 | 第39-40页 |
| ·非完整移动机器人运动机构 | 第40-41页 |
| ·运动机构硬件系统详述 | 第40页 |
| ·运动机构软件系统详述 | 第40-41页 |
| ·非完整移动机器人激光避障设备 | 第41-44页 |
| ·激光避障设备硬件系统详述 | 第41-42页 |
| ·激光避障设备软件系统详述 | 第42-44页 |
| 第四章 双目视觉伺服非完整移动机器人轨迹跟踪控制器研究 | 第44-74页 |
| ·基于位置的双目视觉伺服非完整移动机器人轨迹跟踪 | 第44-52页 |
| ·问题描述 | 第44-45页 |
| ·控制器设计 | 第45-46页 |
| ·控制器仿真 | 第46-51页 |
| ·基于位置的双目视觉伺服非完整移动机器人轨迹跟踪进一步讨论 | 第51-52页 |
| ·基于图像的双目视觉伺服非完整移动机器人跟踪 | 第52-63页 |
| ·问题描述 | 第52-53页 |
| ·互动矩阵求解 | 第53-58页 |
| ·控制器设计 | 第58-59页 |
| ·基于图像的双目视觉伺服非完整移动机器人跟踪进一步讨论 | 第59-63页 |
| ·深度未知的视觉伺服非完整移动机器人跟踪 | 第63-74页 |
| ·问题描述 | 第64-68页 |
| ·控制器设计 | 第68-72页 |
| ·控制器仿真 | 第72-74页 |
| 第五章 非完整机器人视觉伺服跟踪控制实验研究 | 第74-90页 |
| ·非完整机器人跟踪控制基础实验研究 | 第74-82页 |
| ·非完整机器人自定位实验 | 第74-77页 |
| ·目标位姿识别实验 | 第77-80页 |
| ·非完整机器人生成实时地图实验 | 第80-82页 |
| ·基于位置的双目视觉伺服反馈非完整移动机器人轨迹跟踪实验 | 第82-85页 |
| ·非完整移动机器人视觉导航综合实验 | 第85-90页 |
| 第六章 总结与展望 | 第90-91页 |
| 参考文献 | 第91-94页 |
| 在读期间公开发表的论文和承担科研项目及取得成果 | 第94-96页 |
| 致谢 | 第96页 |
