基于动调陀螺的双轴稳定平台控制系统研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-7页 |
| 1 绪论 | 第7-11页 |
| ·课题研究背景及其意义 | 第7-8页 |
| ·国内外研究现状 | 第8-9页 |
| ·陀螺稳定平台的研究现状 | 第8页 |
| ·陀螺及其信号处理的研究现状 | 第8-9页 |
| ·论文主要内容 | 第9-11页 |
| 2 稳定平台原理 | 第11-23页 |
| ·稳定平台系统结构 | 第11-13页 |
| ·双轴陀螺稳定平台系统的原理 | 第13-18页 |
| ·动力调谐陀螺仪 | 第18-21页 |
| ·结构和原理 | 第18-19页 |
| ·坐标系及其角度表达式 | 第19-21页 |
| ·本章小结 | 第21-23页 |
| 3 系统硬件设计及其测试 | 第23-37页 |
| ·系统硬件结构 | 第23-29页 |
| ·信号采集模块 | 第23-25页 |
| ·电机驱动模块 | 第25-26页 |
| ·CAN通信模块 | 第26页 |
| ·DSP最小系统 | 第26-29页 |
| ·系统主要模块测试 | 第29-35页 |
| ·信号采集模块 | 第29-33页 |
| ·电机驱动模块 | 第33-34页 |
| ·CAN通信模块 | 第34-35页 |
| ·本章小结 | 第35-37页 |
| 4 陀螺误差分析及其处理方法 | 第37-63页 |
| ·陀螺信号误差分析 | 第37-38页 |
| ·陀螺漂移误差的分类 | 第37页 |
| ·产生误差的原因 | 第37-38页 |
| ·陀螺系统误差的补偿 | 第38-43页 |
| ·静态漂移误差模型 | 第38-41页 |
| ·动态漂移误差模型 | 第41-43页 |
| ·陀螺随机误差的滤波算法 | 第43-52页 |
| ·陀螺仪噪声对系统的影响 | 第43-44页 |
| ·滑动平均滤波 | 第44-45页 |
| ·FIR滤波 | 第45-48页 |
| ·小波变换滤波 | 第48-52页 |
| ·陀螺信号滤波仿真 | 第52-61页 |
| ·陀螺信号滤波设计与延迟分析 | 第52-59页 |
| ·滤波结果分析 | 第59-61页 |
| ·本章小结 | 第61-63页 |
| 5 系统软件设计与调试 | 第63-81页 |
| ·系统软件设计 | 第63-77页 |
| ·控制算法 | 第63-65页 |
| ·系统主程序设计 | 第65页 |
| ·中断程序设计 | 第65-67页 |
| ·采样及信号处理程序设计 | 第67-74页 |
| ·系统各状态下的控制程序设计 | 第74-77页 |
| ·调试结果分析 | 第77-80页 |
| ·本章小结 | 第80-81页 |
| 6 总结与展望 | 第81-83页 |
| ·本文工作总结 | 第81页 |
| ·有待研究的问题 | 第81-83页 |
| 致谢 | 第83-85页 |
| 参考文献 | 第85-88页 |
