移动机器人控制系统设计及算法研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-8页 |
| 1 绪论 | 第8-16页 |
| ·选题的背景和意义 | 第8页 |
| ·移动机器人的发展 | 第8-11页 |
| ·国外的发展 | 第8-10页 |
| ·国内的发展 | 第10-11页 |
| ·移动机器人的组成 | 第11-13页 |
| ·运动系统 | 第11-12页 |
| ·感知系统 | 第12-13页 |
| ·通信系统 | 第13页 |
| ·控制系统 | 第13页 |
| ·移动机器人技术的主要研究方向 | 第13-15页 |
| ·定位技术 | 第13页 |
| ·导航技术 | 第13-14页 |
| ·多传感器的信息融合 | 第14页 |
| ·路径规划 | 第14页 |
| ·车体控制 | 第14页 |
| ·多机器人的协作 | 第14-15页 |
| ·本文的主要内容 | 第15-16页 |
| 2 移动机器人控制系统的总体设计 | 第16-20页 |
| ·控制系统的设计要求 | 第16页 |
| ·控制系统方案设计 | 第16-17页 |
| ·控制系统整体方案 | 第16-17页 |
| ·电机控制的方案 | 第17页 |
| ·控制系统的结构形式 | 第17页 |
| ·电源模块 | 第17-18页 |
| ·本章小结 | 第18-20页 |
| 3 移动机器人控制系统的主要硬件设计 | 第20-42页 |
| ·控制系统的硬件结构 | 第20页 |
| ·电源模块的硬件设计 | 第20-22页 |
| ·处理器模块 | 第22-28页 |
| ·处理器的选择 | 第22页 |
| ·处理器的功能介绍 | 第22-24页 |
| ·引脚配置说明 | 第24-25页 |
| ·时钟电路 | 第25页 |
| ·JTAG仿真接口 | 第25-26页 |
| ·程序存储器扩展电路 | 第26页 |
| ·电平转换电路 | 第26-28页 |
| ·传感器模块 | 第28-35页 |
| ·寻迹传感器 | 第28-29页 |
| ·温度传感器 | 第29-30页 |
| ·避障传感器 | 第30-34页 |
| ·速度传感器 | 第34-35页 |
| ·电机及其驱动电路 | 第35-38页 |
| ·电机的选择 | 第35-36页 |
| ·驱动部分 | 第36-38页 |
| ·模式选择模块 | 第38页 |
| ·扩展电路 | 第38-39页 |
| ·PCB电路板设计 | 第39页 |
| ·控制系统板的PCB图和实物图 | 第39-40页 |
| ·本章小结 | 第40-42页 |
| 4 移动机器人的运动控制算法 | 第42-58页 |
| ·非寻迹模式下的运动控制算法 | 第42-51页 |
| ·移动机器人的运动学模型 | 第42-44页 |
| ·基于运动学模型的航迹推算 | 第44-45页 |
| ·非寻迹模式下的控制算法设计 | 第45-49页 |
| ·建模与仿真 | 第49-51页 |
| ·基于红外寻迹的运动控制算法 | 第51-53页 |
| ·红外传感器布局 | 第51-52页 |
| ·轨道判断 | 第52页 |
| ·运动控制 | 第52-53页 |
| ·测距避障的运动控制算法 | 第53-56页 |
| ·基于超声波传感器几何模型的数据融合方法 | 第53-54页 |
| ·沿边走行为和运动控制 | 第54-56页 |
| ·本章小结 | 第56-58页 |
| 5 移动机器人控制系统的软件设计 | 第58-72页 |
| ·CCS软件介绍 | 第58-60页 |
| ·控制系统的软件总体设计 | 第60-61页 |
| ·DSP主程序设计 | 第61页 |
| ·初始化程序设计 | 第61-64页 |
| ·DSP系统初始化 | 第61-62页 |
| ·GPIO初始化 | 第62-63页 |
| ·ADC模块的初始化 | 第63页 |
| ·EV模块初始化 | 第63-64页 |
| ·主要功能程序设计 | 第64-70页 |
| ·温度采集模块的程序设计 | 第64-65页 |
| ·主循环程序设计 | 第65-66页 |
| ·非寻迹程序设计 | 第66-67页 |
| ·避障程序设计 | 第67-68页 |
| ·沿边走程序设计 | 第68-69页 |
| ·寻迹程序设计 | 第69-70页 |
| ·定时中断程序设计 | 第70-71页 |
| ·外部中断程序设计 | 第71页 |
| ·本章小结 | 第71-72页 |
| 6 总结与展望 | 第72-74页 |
| ·总结 | 第72页 |
| ·展望 | 第72-74页 |
| 致谢 | 第74-76页 |
| 附录 | 第76-78页 |
| 参考文献 | 第78-80页 |
