柔性机器人含摩擦的斜碰撞动力学研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 目录 | 第7-9页 |
| 1 绪论 | 第9-17页 |
| ·上程背景和研究意义 | 第9-13页 |
| ·柔性机器人系统碰撞问题 | 第13-15页 |
| ·柔性机器人系统正碰撞的研究 | 第13-14页 |
| ·柔性机器人系统斜碰撞的研究 | 第14-15页 |
| ·本文的研究目标及内容安排 | 第15-17页 |
| 2 柔性机器人动力学建模 | 第17-21页 |
| ·引言 | 第17页 |
| ·柔性机器人动力学建模 | 第17-20页 |
| ·力学模型与系统运动描述 | 第17-18页 |
| ·柔性机器人变形处理与齐次变换矩阵计算 | 第18-19页 |
| ·柔性机器人系统的动能和势能 | 第19页 |
| ·柔性机器人刚柔耦合动力学方程 | 第19-20页 |
| ·本章小结 | 第20-21页 |
| 3 柔性机器人含摩擦的斜碰撞动力学建模 | 第21-37页 |
| ·引言 | 第21页 |
| ·含摩擦的斜碰撞动力学模型概述 | 第21-22页 |
| ·Kane难题与修正库仑摩擦模型 | 第22-24页 |
| ·全接触约束法斜碰撞动力学模型 | 第24-32页 |
| ·接触约束法 | 第24-25页 |
| ·滑动摩擦状态的斜碰撞动力学方程 | 第25-29页 |
| ·粘滞摩擦状态的斜碰撞动力学方程 | 第29-32页 |
| ·接触约束法与连续接触力法组合斜碰撞动力学模型 | 第32-36页 |
| ·连续接触力法 | 第32-33页 |
| ·滑动摩擦状态的斜碰撞动力学方程 | 第33-34页 |
| ·粘滞摩擦状态的斜碰撞动力学方程 | 第34-36页 |
| ·摩擦状态的判断准则及具体求解过程 | 第36页 |
| ·本章小结 | 第36-37页 |
| 4 柔性机器人含摩擦的斜碰撞动力学仿真 | 第37-68页 |
| ·引言 | 第37页 |
| ·程序仿真流程图 | 第37-40页 |
| ·单杆柔性机器人系统斜碰撞仿真 | 第40-52页 |
| ·全接触约束法模型仿真 | 第40-44页 |
| ·组合接触约束法模型仿真 | 第44-47页 |
| ·全接触约束法模型与组合接触约束法模型仿真对比 | 第47-49页 |
| ·摩擦系数对斜碰撞模型仿真的影响 | 第49-52页 |
| ·双杆柔性机器人系统斜碰撞仿真 | 第52-59页 |
| ·全接触约束法模型仿真 | 第52-56页 |
| ·组合接触约束法模型仿真 | 第56-59页 |
| ·三杆柔性机器人系统斜碰撞仿真 | 第59-67页 |
| ·全接触约束法模型仿真 | 第60-63页 |
| ·组合接触约束法模型仿真 | 第63-67页 |
| ·本章小结 | 第67-68页 |
| 5 全文总结 | 第68-70页 |
| ·本文的主要研究内容及成果 | 第68页 |
| ·本文的主要创新点 | 第68-69页 |
| ·未来研究展望 | 第69-70页 |
| 致谢 | 第70-71页 |
| 参考文献 | 第71-76页 |
| 附录 | 第76页 |
