| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-12页 |
| §1-1 汽车动力转向系统的发展 | 第8-9页 |
| §1-2 EPS系统的关键技术 | 第9-10页 |
| §1-3 国内外研究现状 | 第10-11页 |
| §1-4 论文研究的主要内容 | 第11-12页 |
| 第二章 电动助力转向系统的工作原理和部件选型 | 第12-20页 |
| §2-1 EPS系统的结构和工作原理 | 第12页 |
| §2-2 EPS系统的类型及特点 | 第12-13页 |
| §2-3 电动助力转向系统的关键部件 | 第13-18页 |
| 2-3-1 转矩传感器 | 第13-14页 |
| 2-3-2 车速传感器 | 第14-15页 |
| 2-3-3 电动机 | 第15-17页 |
| 2-3-4 电磁离合器 | 第17页 |
| 2-3-5 减速机构 | 第17-18页 |
| 2-3-6 电子控制单元 | 第18页 |
| §2-4 本章小结 | 第18-20页 |
| 第三章 EPS系统助力特性和控制策略的研究 | 第20-30页 |
| §3-1 EPS系统的控制目标 | 第20-21页 |
| §3-2 助力特性分析 | 第21-24页 |
| 3-2-1 路感和路感强度 | 第21-22页 |
| 3-2-2 助力特性的理解 | 第22页 |
| 3-2-3 EPS系统助力特性曲线 | 第22-24页 |
| §3-3 EPS系统的助力控制 | 第24-29页 |
| 3-3-1 助力电流的控制 | 第25页 |
| 3-3-2 助力电流的模糊控制器设计 | 第25-29页 |
| 3-3-3 EPS 系统助力特性图 | 第29页 |
| §3-4 本章小结 | 第29-30页 |
| 第四章 EPS控制系统的建模和仿真 | 第30-43页 |
| §4-1 电动助力转向系统（EPS）的建模 | 第30-34页 |
| 4-1-1 EPS的动力学结构 | 第30页 |
| 4-1-2 EPS的动力学方程 | 第30-31页 |
| 4-1-3 EPS系统的仿真模型 | 第31-34页 |
| §4-2 电动机目标电流的控制策略 | 第34-37页 |
| 4-2-1 PID 控制策略 | 第34-37页 |
| 4-2-2 PID参数自整定的设计思想 | 第37页 |
| §4-3 EPS系统电动机电流自适应模糊PID控制器设计 | 第37-39页 |
| §4-4 电动机电流控制的仿真结果和分析 | 第39-42页 |
| 4-4-1 EPS系统的电流控制仿真 | 第39-41页 |
| 4-4-2 EPS系统助力控制仿真结果 | 第41-42页 |
| §4-5 本章小结 | 第42-43页 |
| 第五章 电动助力转向（EPS）的ECU硬件和软件设计 | 第43-55页 |
| §5-1 ECU硬件概述和构成单元 | 第43页 |
| §5-2 单片机系统电路的设计 | 第43-48页 |
| 5-2-1 系统控制芯片特点 | 第43-44页 |
| 5-2-2 MC9S12DP256 系统电路的设计 | 第44-48页 |
| §5-3 单片机系统的驱动电路 | 第48-51页 |
| §5-4 电动助力（EPS）系统软件实现 | 第51-54页 |
| 5-4-1 控制系统的初始化模块 | 第51-52页 |
| 5-4-2 系统的主程序流程 | 第52页 |
| 5-4-3 系统的主循环流程 | 第52-54页 |
| §5-5 本章小结 | 第54-55页 |
| 第六章 结论与展望 | 第55-56页 |
| §6-1 结论 | 第55页 |
| §6-2 展望 | 第55-56页 |
| 参考文献 | 第56-58页 |
| 致谢 | 第58页 |
